lerobot_test_yingminj

# LeRobot 3.0 数据集仓库 本仓库用于存放 **LeRobot 3.0 格式**的机器人操作演示数据集。数据由真实机器人遥操作采集，用于 OpenPI/pi0 策略模型的微调与评测。 ## 仓库信息 - **ModelScope 数据集仓库**：`yingminj/lerobot_test_yingminj` ## 支持任务 | 任务 | 说明 | 对应目录 | | --- | --- | --- | | 收拾彩笔 | 将散落的彩笔收拾归位（tidy up crayons） | `pi05_yw_tidy_up` | | 打包保鲜袋 | 将保鲜袋打包整理（packing fresh-keeping bags） | `gripper/package_head_lerobot` | ## 目录结构 数据按 LeRobot 3.0 规范组织，每个任务一个独立数据集目录： ``` lerobot_test_yingminj/ ├── pi05_yw_tidy_up/ # 收拾彩笔 数据集 │ ├── meta/ │ │ ├── info.json # 数据集元信息（机器人、相机、帧率等） │ │ ├── stats.json # 状态/动作归一化统计 │ │ └── tasks.jsonl # 任务描述 │ ├── videos/ # 相机原始视频 │ └── *.parquet # 观测/状态/动作序列数据 └── gripper/ └── package_head_lerobot/ # 打包保鲜袋 数据集 ``` ## 下载数据集 按需通过 `--include` 通配过滤下载，避免拉取全部数据： ```bash # 下载 打包保鲜袋 数据 modelscope download --dataset 'yingminj/lerobot_test_yingminj' --include 'gripper/package_head_lerobot/*' # 下载 收拾彩笔 数据 modelscope download --dataset 'yingminj/lerobot_test_yingminj' --include 'pi05_yw_tidy_up/*' ``` ## 上传数据集 将本地采集并转换为 LeRobot 3.0 格式的数据上传到 ModelScope 数据集仓库： ```bash # 上传 收拾彩笔 数据 modelscope upload --dataset 'yingminj/lerobot_test_yingminj' pi05_yw_tidy_up --token <your_token> # 上传 打包保鲜袋 数据 modelscope upload --dataset 'yingminj/lerobot_test_yingminj' gripper/package_head_lerobot --token <your_token> ``` > 说明：`<your_token>` 替换为你的 ModelScope 访问令牌；`--token` 可省略（若已配置本地登录态）。 ## 使用示例 ```bash pip install lerobot modelscope # 下载数据集到本地 modelscope download --dataset 'yingminj/lerobot_test_yingminj' \ --include 'pi05_yw_tidy_up/*' \ --local_dir ./data ``` 下载完成后，即可在 LeRobot 中按标准流程加载数据集用于 OpenPI/pi0 微调： ```python from datasets import load_dataset dataset = load_dataset( "parquet", data_files="./data/pi05_yw_tidy_up/*.parquet", ) ``` ## 数据说明 - 数据遵循 LeRobot 3.0 数据集规范，兼容 `lerobot` 库直接加载 - 每条 episode 的观测、状态、动作以浮点数组形式存储在 parquet 中，相机画面存于 `videos/` - `meta/info.json` 记录了机器人与相机配置，微调前请确认与训练配置一致