臂-手机器人工具理解与使用算法库

本算法库源于具身智能与机器人精细操作领域的前沿科研项目，旨在解决当前机器人在非结构化环境中对复杂工具功能认知不足及操作技能泛化难的关键问题，对于推动服务机器人从简单抓取向灵巧作业进化具有重要的基准意义。该库面向具身智能算法开发及多模态感知与规划需求设计，适配高自由度臂-手机器人硬件平台。算法集成了高帧率RGB-D视觉与关节力矩处理模块，能够实时处理多视角图像与机械臂灵巧手的关节状态（角度/速度/力矩），实现对末端执行器6D位姿轨迹及工具交互接触状态的精确感知与控制。在核心功能方面，本算法库聚焦于灵巧手剪刀剪线、使用钉枪固定、使用锤子敲击三个核心任务的控制策略。为验证算法的鲁棒性，库中内置了严格的泛化处理机制，能够有效应对工具与目标物体在工作空间内的随机位置变化（位置泛化），以及同一类工具下不同外观、规格物品的差异化操作（物品泛化）。此外，该库提供了基于数千条高质量专家轨迹的训练接口，完整支持深度模仿学习与强化学习模型的训练与性能评估。