pick_orange_ball_2_20260817_121059

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述：pick_orange_ball_2_20260817_121059

基本信息

属性	内容
数据集名称	pick_orange_ball_2_20260817_121059
提供者	latentforce
许可证	Apache-2.0
任务类别	机器人技术（Robotics）
标签	LeRobot
创建工具	LeRobot

数据集结构

传感器与动作数据特征

• 动作（Action）：6维浮点数数组，包含关节位置数据：

  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

• 观测状态（Observation.state）：与动作同构的6维浮点数数组，记录关节位置反馈。

• 视觉观测（Observation.images）：包含两个摄像头视角，均为480×640像素、3通道的AV1编码视频（30 FPS）：

  • 顶部摄像头（top）：俯视视角
  • 腕部摄像头（wrist）：机械臂腕部视角

其他数据字段

字段	数据类型	形状	描述
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧序号
episode_index	int64	[1]	回合序号
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务序号

规模与配置

• 总回合数：8个
• 总帧数：4,791帧
• 任务类型数：1个
• 采样频率：30 FPS
• 数据块大小：1,000
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 机器人类型：so_follower（双臂跟随机器人）
• 数据划分：训练集（train）包含0至8共全部8个回合

技术参数

• 代码库版本：v3.0
• 数据格式：Parquet文件（data/*/*.parquet）
• 视频编码：AV1，分辨率480×640，30 FPS，色彩格式yuv420p，CRF 30
• 深度图：非深度图（无深度信息）

数据用途

该数据集通过LeRobot框架创建，适用于机器人操作任务的模仿学习与强化学习研究，具体场景为拾取橙色球体（pick_orange_ball）任务。