ffw_sg2_rev1_0601_Task_test

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: ffw_sg2_rev1_0601_Task_test
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（robotics）

数据集规模

指标	数值
总片段数	1
总帧数	300
总任务数	1
总视频数	3
总块数	1
帧率	30 fps

数据集结构

• 数据格式: 使用 LeRobot 创建，数据存储为 Parquet 文件，视频存储为 MP4 文件。
• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:000000d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:000000d}.mp4
• 训练/测试划分: 全部数据作为训练集（"train": "0:1"）

数据集特征

特征按类型分为以下几类：

特征名称	数据类型	形状/尺寸	说明
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	整体索引
task_index	int64	[1]	任务索引
observation.images.cam_head	video	[376, 672, 3]	头部摄像头图像（高度376，宽度672，3通道）
observation.images.cam_wrist_left	video	[240, 424, 3]	左腕部摄像头图像（高度240，宽度424，3通道）
observation.images.cam_wrist_right	video	[240, 424, 3]	右腕部摄像头图像（高度240，宽度424，3通道）
observation.state	float32	[19]	机器人状态（19个关节角度/位置值）
action	float32	[19]	动作指令（19维，对应相同关节）

状态/动作关节名称（共19个）

• arm_l_joint1 ~ arm_l_joint7（左臂7个关节）
• gripper_l_joint1（左夹爪1个关节）
• arm_r_joint1 ~ arm_r_joint7（右臂7个关节）
• gripper_r_joint1（右夹爪1个关节）
• head_joint1, head_joint2（头部2个关节）
• lift_joint（升降关节）

视频编码参数

摄像头	编码格式	色彩格式
cam_head	libx264	yuv420p
cam_wrist_left	libx264	yuv420p
cam_wrist_right	libx264	yuv420p