ffw_sg2_rev1_0613_wheel_sj

该数据集是使用LeRobot工具创建的机器人学数据集，专为机器人控制和学习任务设计。数据集包含25个训练episodes，总计16705帧数据，分为75个视频片段，存储为parquet格式。数据采集自一个双臂机器人系统，配备了三个摄像头：头摄像头（分辨率376x672）、左腕摄像头（分辨率240x424）和右腕摄像头（分辨率240x424），所有摄像头以30fps录制，编码为libx264，像素格式为yuv420p。观测数据包括图像序列和机器人状态，状态由19个关节位置组成，涵盖左臂、右臂、头部和升降关节。动作数据同样包含19个关节的控制指令。数据集结构支持机器人强化学习和模仿学习研究，适用于多模态感知和控制任务。

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称: ffw_sg2_rev1_0613_wheel_sj
许可证: Apache-2.0
任务类别: 机器人学 (Robotics)
创建工具: 基于 LeRobot 构建

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数据集结构

属性	数值
总片段数 (Episodes)	25
总帧数 (Frames)	16,705
总任务数 (Tasks)	1
总视频数 (Videos)	75
总数据块数 (Chunks)	1
帧率 (FPS)	30
数据格式	Parquet
视频编码	H.264 (libx264, yuv420p)

数据集划分:

• 训练集: 片段索引 0~24（共25个片段）

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传感器与特征

视觉观测:

相机名称	分辨率 (H×W×C)	说明
cam_head	376 × 672 × 3	头部摄像头
cam_wrist_left	240 × 424 × 3	左腕部摄像头
cam_wrist_right	240 × 424 × 3	右腕部摄像头

状态与动作:

• 观测状态 (observation.state): 包含19维浮点数向量，对应机器人各关节位置（左右臂各7个关节+左右夹爪各1个关节+头部2个关节+升降1个关节）
• 动作 (action): 同样为19维浮点数向量，结构与观测状态一致，表示控制指令

其他特征: 包含时间戳、帧索引、片段索引、任务索引等元数据

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元数据文件

位置: meta/info.json
代码版本: v2.1
机器人类型: ffw_sg2_rev1
数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4