human_new_28

该数据集由LeRobot创建，包含机器人动作、观察状态和图像等多模态数据。数据集结构包括数据文件（parquet格式）和视频文件（mp4格式），特征包括16个关节位置、左右手腕和基座图像等。数据集总共有10个episodes，22155帧，30fps，主要用于机器人领域。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: human_new_28
• 托管地址: https://huggingface.co/datasets/lerobot-data-collection/human_new_28
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学

数据集规模与结构

• 总情节数: 10
• 总帧数: 22155
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集 (0:10)

数据文件格式与路径

• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作

• 数据类型: float32
• 维度: [16]
• 特征名称:
  • left_joint_1.pos
  • left_joint_2.pos
  • left_joint_3.pos
  • left_joint_4.pos
  • left_joint_5.pos
  • left_joint_6.pos
  • left_joint_7.pos
  • left_gripper.pos
  • right_joint_1.pos
  • right_joint_2.pos
  • right_joint_3.pos
  • right_joint_4.pos
  • right_joint_5.pos
  • right_joint_6.pos
  • right_joint_7.pos
  • right_gripper.pos

观测状态

• 数据类型: float32
• 维度: [16]
• 特征名称: 与“动作”特征列表相同

观测图像

左腕图像

• 数据类型: 视频
• 维度: [720, 1280, 3]
• 视频信息:
  • 高度: 720
  • 宽度: 1280
  • 编解码器: h264
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: 否
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 包含音频: 否

右腕图像

• 数据类型: 视频
• 维度: [720, 1280, 3]
• 视频信息: 与“左腕图像”信息相同

基座图像

• 数据类型: 视频
• 维度: [480, 640, 3]
• 视频信息:
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 编解码器: h264
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: 否
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 包含音频: 否

元数据

• 时间戳: 数据类型 float32，维度 [1]
• 帧索引: 数据类型 int64，维度 [1]
• 情节索引: 数据类型 int64，维度 [1]
• 索引: 数据类型 int64，维度 [1]
• 任务索引: 数据类型 int64，维度 [1]

其他信息

• 机器人类型: bi_openarm_follower
• 代码库版本: v3.0