Aibot2_pick_object_and_put_the_box_2026-05-20_rosbag

这是一个使用LeRobot创建的机器人数据集，专为机器人学任务设计。数据集包含Aibot2机器人的数据，总计67个episodes和57587帧，数据以parquet格式存储。数据集结构包括动作特征（16维浮点数组，表示左右臂的位置、四元数和左右夹爪位置）、观察状态（16维浮点数组，表示左右关节位置）、以及来自四个摄像头（camera_front、camera_left、camera_right、camera_top）的视频观察，每个视频分辨率为240x320，帧率25fps。此外，还包含时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。数据分割为训练集，覆盖所有episodes。

This is a robotics dataset created using LeRobot, designed for robotics tasks. It includes data from the Aibot2 robot, with a total of 67 episodes and 57,587 frames, stored in parquet format. The dataset structure comprises action features (a 16-dimensional float array representing left and right arm positions, quaternions, and left and right gripper positions), observation states (a 16-dimensional float array representing left and right joint positions), and video observations from four cameras (camera_front, camera_left, camera_right, camera_top), each with a resolution of 240x320 and a frame rate of 25fps. Additionally, it contains metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. The data is split into a training set, covering all episodes.

原始信息汇总

数据集概述：Aibot2_pick_object_and_put_the_box_2026-05-20_rosbag

该数据集是一个面向机器人操作任务的仿真/真实场景数据集，基于 LeRobot 框架构建，专注于 拾取物体并放置盒子 任务。数据集由 AIBOT2 机器人采集，包含完整的动作、状态和视觉观测信息。

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人 (robotics)
• 机器人类型: aibot2
• 总回合数 (episodes): 67
• 总帧数 (frames): 57,587
• 任务数量: 1（拾取物体并放置盒子）
• 帧率 (FPS): 25
• 数据文件大小: 约100 MB（parquet格式）
• 视频文件大小: 约200 MB（MP4格式）
• 数据集划分: 训练集（回合0-66，共67个回合）

数据特征结构

数据集包含以下核心特征，每个特征都有明确的维度和数据类型：

1. 动作 (action)

• 维度: 16维，float32
• 含义: 左右手臂的末端执行器位姿（位置+四元数）及夹爪开合。
• 具体字段:
  • left_arm.x ~ left_arm.qw (7维)
  • right_arm.x ~ right_arm.qw (7维)
  • left_gripper.pos (1维)
  • right_gripper.pos (1维)

2. 观测状态 (observation.state)

• 维度: 16维，float32
• 含义: 左右手臂7个关节的位置，以及左右夹爪的关节位置。
• 具体字段:
  • ZPF_left_Joint1.pos ~ ZPF_left_Joint7.pos (7维)
  • ZPF_right_Joint1.pos ~ ZPF_right_Joint7.pos (7维)
  • 2FEG_l_Joint1.pos (1维)
  • 2FEG_r_Joint1.pos (1维)

3. 观测图像 (observation.images)

• 类型: 视频（MP4格式，AV1编码，YUV420P像素格式）
• 分辨率: 240x320像素，3通道（RGB）
• 帧率: 25 FPS
• 相机视角: 4个摄像头
  • camera_front（前视）
  • camera_left（左视）
  • camera_right（右视）
  • camera_top（俯视）

4. 其他辅助特征

• timestamp: 时间戳（float32，1维）
• frame_index: 帧索引（int64，1维）
• episode_index: 回合索引（int64，1维）
• index: 全局索引（int64，1维）
• task_index: 任务索引（int64，1维）

数据存储结构

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分块大小: 每块1000帧（chunks_size=1000）
• 元数据文件: meta/info.json（包含上述结构定义）