so100_test_twosugar

该数据集是一个机器人相关的数据集，包含2个episodes，887帧，1个任务，2个视频，帧率为30fps。数据包括动作、观测状态、图像、时间戳等信息。动作和观测状态包含6个维度，分别对应机器人的各个关节。图像数据为480x640分辨率，3通道，30fps的视频。

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: LeRobot

数据集结构

• 数据文件格式: Parquet
• 配置文件: default，数据文件路径为 data/*/*.parquet

元数据信息 (meta/info.json)

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: so100
• 总集数: 2
• 总帧数: 887
• 总任务数: 1
• 总视频数: 2
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率 (FPS): 30
• 数据分割: 训练集 (train) 包含所有集数 (0:2)

数据路径

• 数据路径模板: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径模板: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

1. 动作 (action)

   • 数据类型: float32
   • 形状: [6]
   • 名称:
     • main_shoulder_pan
     • main_shoulder_lift
     • main_elbow_flex
     • main_wrist_flex
     • main_wrist_roll
     • main_gripper

2. 观测状态 (observation.state)

   • 数据类型: float32
   • 形状: [6]
   • 名称: 同动作特征

3. 观测图像 (observation.images.laptop)

   • 数据类型: 视频
   • 形状: [480, 640, 3]
   • 名称:
     • height
     • width
     • channels
   • 视频信息:
     • 帧率: 30.0
     • 高度: 480
     • 宽度: 640
     • 通道数: 3
     • 编解码器: h264
     • 像素格式: yuv420p
     • 是否为深度图: false
     • 是否包含音频: false

4. 其他特征

   • 时间戳 (timestamp): float32, 形状 [1]
   • 帧索引 (frame_index): int64, 形状 [1]
   • 集索引 (episode_index): int64, 形状 [1]
   • 索引 (index): int64, 形状 [1]
   • 任务索引 (task_index): int64, 形状 [1]

引用信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• BibTeX: [More Information Needed]