open_the_ricecooker_and_put_food_inside

该数据集是一个机器人数据集，使用LeRobot工具创建，专门针对Stretch机器人设计。数据集包含32个总集数、10000个总帧数和1个总任务，数据以parquet文件格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为15fps。数据集仅包含训练集，覆盖索引0到32。数据特征丰富，包括观察状态（如末端执行器姿态和夹爪状态）、动作（如目标末端执行器姿态和夹爪目标）、成功标志、相机姿态和内在参数、图像数据（如夹爪和头部相机视频，分辨率分别为240x320和320x240，使用AV1编解码器），以及时间戳、帧索引、集索引等元数据。这些数据适用于机器人学习任务，如运动控制、视觉感知和强化学习。

This dataset is a robotics dataset created using the LeRobot tool, specifically designed for the Stretch robot. It contains 32 total episodes, 10,000 total frames, and 1 total task, with data stored in parquet file format. The total data file size is 100MB, video file size is 200MB, and the frame rate is 15fps. The dataset includes only a training set, covering indices 0 to 32. The data features are rich, including observation states (such as end-effector pose and gripper state), actions (such as target end-effector pose and gripper target), success flags, camera pose and intrinsic parameters, image data (such as gripper and head camera videos, with resolutions of 240x320 and 320x240 respectively, using the AV1 codec), as well as metadata like timestamps, frame indices, and episode indices. This data is suitable for robotics learning tasks, such as motion control, visual perception, and reinforcement learning.

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称：open_the_ricecooker_and_put_food_inside
数据集地址：https://huggingface.co/datasets/AnranZZ/open_the_ricecooker_and_put_food_inside

基本信息

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类型：机器人（robotics）
• 标签：LeRobot、Stretch、Hello Robot、ee_pose
• 创建方式：使用 LeRobot 框架创建

数据集规模

• 总片段数：32 个
• 总帧数：10,000 帧
• 总任务数：1 个
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB
• 帧率：15 FPS

数据集划分

• 训练集：片段 0 至 31（共 32 个片段，全部用于训练）

数据结构

数据路径

• 数据文件：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征定义

特征名称	数据类型	形状	描述
observation.state	float32	(17,)	包含 16 维末端执行器位姿（ee_pose）和 1 维夹爪状态（gripper）
action	float32	(17,)	包含 16 维末端执行器目标位姿（ee_goal_pose）和 1 维夹爪目标（gripper_goal）
is_episode_successful	bool	(1,)	片段是否成功完成
observation.camera.head.pose	float32	(4, 4)	头部相机位姿矩阵
observation.camera.head.intrinsics	float32	(3, 3)	头部相机内参矩阵
observation.images.gripper	video	(240, 320, 3)	夹爪相机图像（高度 240，宽度 320，3 通道，AV1 编码，15 FPS）
observation.images.head	video	(320, 240, 3)	头部相机图像（高度 320，宽度 240，3 通道，AV1 编码，15 FPS）
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	整体索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

机器人平台

• 机器人类型：Stretch（Hello Robot 公司产品）