eval_2026-04-23_dragontactile_remove_usb_test3
收藏Hugging Face2026-04-23 更新2026-04-23 收录
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资源简介：
该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人技术领域。数据集包含3个总剧集，4417个总帧数，1个总任务。数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。数据集的特征包括动作、观察状态、观察图像（顶部、手腕、触觉频谱图）、时间戳、帧索引、剧集索引、索引和任务索引。数据集的许可证为apache-2.0。
提供机构：
jogarulfop
创建时间：
2026-04-23
原始信息汇总
数据集概述
数据集名称：jogarulfop/eval_2026-04-23_dragontactile_remove_usb_test3
许可协议：Apache-2.0
任务类别：机器人学（Robotics）
数据集用途
该数据集用于机器人操作任务的评估，具体涉及使用触觉传感器（DragonTactile）进行USB移除操作。数据集通过LeRobot框架创建。
数据集规模
- 总片段数（Episode）：3
- 总帧数：4417
- 总任务数：1
- 数据文件大小：约100 MB
- 视频文件大小：约200 MB
- 帧率（FPS）：30
数据集分割
- 训练集：包含所有3个片段（索引0至2）
机器人类型
- 机器人型号：
so101_follower_dragontactile
数据特征
包含以下特征字段：
- 动作（action）：6维浮点数组，对应机器人关节位置（shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper）
- 观察状态（observation.state）：6维浮点数组，与动作维度一致
- 观察图像（observation.images）：
- top：顶部摄像头图像，分辨率480×640，RGB三通道，AV1编码，30FPS
- wrist：腕部摄像头图像，分辨率480×640，RGB三通道，AV1编码，30FPS
- tactile_spectrogram：触觉频谱图图像，分辨率224×224，RGB三通道，AV1编码，30FPS
- 时间戳（timestamp）：浮点型，1维
- 帧索引（frame_index）：整型，1维
- 片段索引（episode_index）：整型，1维
- 索引（index）：整型，1维
- 任务索引（task_index）：整型，1维
数据存储格式
- 数据文件路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 数据块大小：1000帧/块
