vr-dataset-control-reversed-test-13

该数据集使用LeRobot创建，涉及机器人技术领域。数据集包含动作、观察（状态和来自多个摄像头的图像）、时间戳和索引等特征。具体包括机器人的位置、方向、速度、关节位置等信息，以及来自左、中、右摄像头的视频数据。数据集总共有1个任务和1793帧数据，帧率为30fps。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: vr-dataset-control-reversed-test-13
• 创建工具: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模

• 总情节数: 1
• 总帧数: 1793
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS

数据划分

• 训练集: 包含所有数据（索引范围：0:1）

数据结构与特征

数据以Parquet文件格式存储，路径模式为：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet。 视频以MP4文件格式存储，路径模式为：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。

数据集包含以下特征：

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [7]
• 描述: 机器人末端执行器的位姿，包含位置（x, y, z）和四元数方向（x, y, z, w）。

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [26]
• 描述: 包含工具中心点（TCP）的位姿、线速度和角速度、TCP误差，以及7个关节的位置。

观测图像

包含来自三个相机的视频数据：

• 左相机
• 中心相机
• 右相机

图像/视频共同属性:

• 数据类型: video
• 形状: [256, 288, 3] （高度，宽度，通道）
• 格式: MP4
• 编码: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 帧率: 30 FPS
• 通道数: 3
• 是否为深度图: 否
• 是否包含音频: 否

元数据

• 时间戳: float32, 形状 [1]
• 帧索引: int64, 形状 [1]
• 情节索引: int64, 形状 [1]
• 索引: int64, 形状 [1]
• 任务索引: int64, 形状 [1]

相关链接

• 数据集主页: https://huggingface.co/datasets/Ac31415/vr-dataset-control-reversed-test-13
• 可视化空间: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=Ac31415/vr-dataset-control-reversed-test-13
• LeRobot GitHub: https://github.com/huggingface/lerobot

引用信息

• 论文: 未提供
• BibTeX: 未提供