metal_pick_place

该数据集是一个用于机器人拾放任务的专用数据集，针对金属臂操作设计。它包含100个剧集，总计76865帧数据，以30帧每秒的速率采集。数据特征包括动作（7个关节和夹爪的位置）、观察状态（与动作相同的关节和夹爪位置）、两个摄像头视角的图像（顶部和腕部，分辨率均为480x640，3通道彩色视频），以及时间戳、帧索引、剧集索引等元数据。数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储，总数据大小约为300MB（数据文件100MB，视频文件200MB）。机器人类型为metal_follower，适用于训练和评估机器人控制模型，特别是基于视觉的拾放任务。

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称：metal_pick_place
来源：基于 LeRobot 框架创建
许可证：Apache-2.0

任务与标签

• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot, metal-arm, pick-place

数据集结构

属性	值
总帧数	76,865
总片段数（episodes）	100
总任务数	1
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
帧率	30 FPS
机器人类型	metal_follower
数据集分割	训练集：0:100（全部数据）

数据特征

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	(7,)	7维动作指令：6个关节位置 + 夹爪位置
observation.state	float32	(7,)	机器人状态观测：6个关节位置 + 夹爪位置
observation.images.top	视频（AV1编码）	(480, 640, 3)	顶部摄像头图像，分辨率480x640，RGB三通道
observation.images.wrist	视频（AV1编码）	(480, 640, 3)	腕部摄像头图像，分辨率480x640，RGB三通道
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引（仅1个任务）

技术细节

• 视频编码：AV1，像素格式 yuv420p
• 数据存储格式：Parquet 文件（位于 data/*/*.parquet）
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据集版本：v3.0
• 可在线可视化：通过 可视化工具 查看