cell2_20260516_mm_coffee_prep_20260516_225642

该数据集是一个机器人控制数据集，使用LeRobot创建，专门针对双机械臂（型号为starpilot_yam_gripper）的操作任务。数据集包含1个episode、204帧数据，覆盖1个任务，数据以Parquet格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。数据特征包括：动作数据（如机械臂的位置、旋转和夹爪宽度）、状态观测数据（如编码器角度、IMU加速度和角速度、位姿坐标和四元数、夹爪开合状态），以及来自多个摄像头的RGB图像和深度图像（包括左腕、右腕和基座摄像头，分辨率分别为480x640和768x1024）。数据集还包含时间戳、帧索引、episode索引等元数据，适用于机器人学习和控制研究。

This dataset is a robot control dataset created using LeRobot, specifically designed for dual-arm manipulation tasks (model: starpilot_yam_gripper). It contains 1 episode, 204 frames of data, covering 1 task, stored in Parquet format, with a total data file size of 100MB, video file size of 200MB, and a frame rate of 30fps. Data features include: action data (such as arm position, rotation, and gripper width), state observation data (such as encoder angles, IMU acceleration and angular velocity, pose coordinates and quaternions, gripper open/close status), as well as RGB and depth images from multiple cameras (including left wrist, right wrist, and base cameras, with resolutions of 480x640 and 768x1024). The dataset also includes metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices, making it suitable for robot learning and control research.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：cell2_20260516_mm_coffee_prep_20260516_225642
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：LeRobot（基于 https://github.com/huggingface/lerobot）

数据集结构

• 代码库版本：v3.0
• 机器人类型：starpilot_yam_gripper
• 总片段数：1
• 总帧数：204
• 总任务数：1
• 块大小：1000
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率：30 FPS
• 数据集划分：仅包含训练集（0:1）

数据特征

动作（Action）

• 数据类型：float32
• 特征维度：14
• 包含字段：
  • arm1_x, arm1_y, arm1_z, arm1_rx, arm1_ry, arm1_rz, arm1_grip_width
  • arm2_x, arm2_y, arm2_z, arm2_rx, arm2_ry, arm2_rz, arm2_grip_width

观察-状态（Observation.State）

• 数据类型：float32
• 特征维度：32
• 包含字段：
  • arm1: enc_deg, imu_ax/y/z, imu_gx/y/z, pose_x/y/z/qx/qy/qz/qw, gripper_open, gripper_distance_m
  • arm2: enc_deg, imu_ax/y/z, imu_gx/y/z, pose_x/y/z/qx/qy/qz/qw, gripper_open, gripper_distance_m

观察-图像（Observation.Images）

提供多视角摄像头图像，均为视频格式。

摄像头视角	分辨率	颜色通道	编码格式	帧率	是否深度图
左腕0（RGB）	480×640	3	H.264	30 FPS	否
左腕0（深度）	480×640	3	H.264	30 FPS	否
右腕0（RGB）	480×640	3	H.264	30 FPS	否
右腕0（深度）	480×640	3	H.264	30 FPS	否
底座0（RGB）	480×640	3	H.264	30 FPS	否
底座1（RGB）	768×1024	3	H.264	30 FPS	否

其他特征

• timestamp：时间戳（float32，形状 [1]）
• frame_index：帧索引（int64，形状 [1]）
• episode_index：片段索引（int64，形状 [1]）
• index：索引（int64，形状 [1]）
• task_index：任务索引（int64，形状 [1]）

数据文件路径

• 数据文件：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

• BibTeX：暂未提供，需更多信息。