Airbot_MMK2_close_drawer

该数据集使用基于LeRobot的扩展格式，并完全兼容LeRobot。它包含50个总片段，7377帧，帧率为30 FPS，数据集大小为217.36 MB。机器人名称为Airbot_MMK2，末端执行器类型为五指夹持器。数据集包含四个摄像头视图：cam_head_rgb、cam_left_wrist_rgb、cam_right_wrist_rgb和cam_front_rgb。场景为家庭厨房，对象为透明抽屉。主要任务指令是通过手关闭顶部抽屉。数据集还包括丰富的注释以支持多样化的学习方法。

原始信息汇总

Airbot_MMK2_close_drawer 数据集概述

数据集基本信息

• 任务类别: 机器人学
• 语言: 英语
• 许可协议: Apache 2.0
• 格式兼容性: 基于LeRobot的扩展格式，完全兼容LeRobot

任务与场景

• 主要任务指令: 用手关闭顶层抽屉。
• 标准化任务描述: close the top drawer by hand.
• 场景类型: household->kitchen
• 操作对象: layer_transparent_drawer(unknown)
• 原子动作: push

子任务

数据集包含3个不同的子任务：

1. End (索引: 0)
2. Close the top drawer with the right hand (索引: 1)
3. null (索引: 2)

机器人配置

• 机器人名称: Airbot_MMK2
• 代码库版本: v2.1
• 末端执行器类型: five_finger_gripper
• 遥操作类型: 由于某些原因，此数据集暂时无法提供遥操作类型信息。
• 操作类型: 由于某些原因，此数据集暂时无法提供操作类型信息。
• 环境类型: 由于某些原因，此数据集暂时无法提供环境类型信息。

硬件与传感器

传感器列表

• cam_head_rgb
• cam_left_wrist_rgb
• cam_right_wrist_rgb
• cam_front_rgb

相机信息

所有四个相机视图 (cam_head_rgb, cam_left_wrist_rgb, cam_right_wrist_rgb, cam_front_rgb) 具有相同的技术规格：

• 数据类型: 视频
• 形状: 480x640x3 (高度x宽度x通道)
• 分辨率: 640x480
• 编解码器: av1
• 像素格式: yuv420p
• 帧率: 30 FPS
• 通道数: 3
• 包含音频: 否
• 是否为深度图: 否

坐标系与单位

• 坐标系定义: right-hand-frame
• 关节旋转单位: 弧度
• 末端执行器旋转维度: end_rotation_dim
• 末端执行器平移维度: end_translation_dim

数据集统计

指标	数值
总情节数	50
总帧数	7377
总任务数	3
总视频数	200
总数据块数	1
数据块大小	1000
帧率	30
状态维度	36
动作维度	36
相机视图数	4
数据集大小	217.36 MB

数据划分

• 训练集: 情节 0:49

数据结构与组织

文件组织模式

• 数据文件路径模式: data/chunk-{id}/episode_{id}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/chunk-{id}/observation.images.cam_left_wrist_rgb/episode_{id}.mp{id}
• 数据分块: 数据被组织成1个数据块，每个块大小为1000

目录结构

Airbot_MMK2_close_drawer_qced_hardlink/ |-- annotations | |-- eef_acc_mag_annotation.jsonl | |-- eef_direction_annotation.jsonl | |-- eef_velocity_annotation.jsonl | |-- gripper_activity_annotation.jsonl | |-- gripper_mode_annotation.jsonl | |-- scene_annotations.jsonl | -- subtask_annotations.jsonl |-- data | -- chunk-000 | |-- episode_000000.parquet | |-- episode_000001.parquet | |-- episode_000002.parquet | |-- episode_000003.parquet | |-- episode_000004.parquet | |-- episode_000005.parquet | |-- episode_000006.parquet | |-- episode_000007.parquet | |-- episode_000008.parquet | |-- episode_000009.parquet | |-- episode_000010.parquet | -- episode_000011.parquet | -- ... (38 more entries) |-- meta | |-- episodes.jsonl | |-- episodes_stats.jsonl | |-- info.json | -- tasks.jsonl -- videos -- chunk-000 |-- observation.images.cam_front_rgb |-- observation.images.cam_head_rgb |-- observation.images.cam_left_wrist_rgb -- observation.images.cam_right_wrist_rgb

数据组件

• 视频: 包含RGB相机观测的压缩视频文件
• 状态数据: 机器人关节位置、速度和其他状态信息
• 动作数据: 机器人动作命令和轨迹
• 元数据: 情节元数据、时间戳和标注

数据特征

观测特征

• observation.images.cam_*_rgb: 视频数据，形状480x640x3，30 FPS，AV1编解码器
• observation.state: 浮点32位，形状36，包含左右臂和左右手各关节的弧度值

动作特征

• action: 浮点32位，形状36，与状态相同的关节控制维度

其他特征

• timestamp: 浮点32位，形状1
• frame_index: 整型64位，形状1
• episode_index: 整型64位，形状1
• index: 整型64位，形状1
• task_index: 整型64位，形状1
• subtask_annotation: 整型32位，形状5
• scene_annotation: 整型32位，形状1
• eef_sim_pose_state/action: 浮点32位，形状12，包含左右末端执行器的位置和旋转
• eef_direction_state/action: 整型32位，形状2
• eef_velocity_state/action: 整型32位，形状2
• eef_acc_mag_state/action: 整型32位，形状2

可用标注

数据集包含丰富的标注以支持多样化的学习方法：

• eef_acc_mag_annotation.jsonl
• eef_direction_annotation.jsonl
• eef_velocity_annotation.jsonl
• gripper_activity_annotation.jsonl
• gripper_mode_annotation.jsonl
• scene_annotations.jsonl
• subtask_annotations.jsonl

数据集标签

• RoboCOIN
• LeRobot

作者与贡献者

• 贡献者: 北京智源人工智能研究院的RoboCOIN团队
• 标注者: 无标注者信息可用

相关链接

• 主页: https://flagopen.github.io/RoboCOIN/
• 论文: https://arxiv.org/abs/2511.17441
• 代码仓库: https://github.com/FlagOpen/RoboCOIN

版本信息

初始发布版本