lerobot-so101-clean-desk-randobj2

该数据集是由LeRobot创建的机器人控制任务专用数据集，包含10个episodes，总计3534帧数据，以parquet格式存储。数据特征涵盖机器人的动作（如肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转和夹爪位置）和状态观测（与动作相同的关节位置），以及来自手腕和顶部摄像头的视频观测（分辨率为1080x1920，帧率为30fps，视频编码为av1）。元数据包括时间戳、帧索引、episode索引和任务索引。数据集总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，所有episodes均用于训练集。

This dataset is created by LeRobot specifically for robot control tasks. It contains 10 episodes, totaling 3534 frames of data, stored in parquet format. Features include robot actions (such as shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position) and state observations (joint positions identical to actions), as well as video observations from wrist and top cameras (resolution 1080x1920, frame rate 30fps, video encoding av1). Metadata includes timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. The total data file size is 100MB, and the video file size is 200MB, with all episodes used for the training set.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个基于 LeRobot 框架创建的机器人操作数据集，专注于桌面清洁任务。

基本信息

• 数据集名称：lerobot-so101-clean-desk-randobj2
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 机器人类型：so_follower（末端执行器跟随机器人）

数据集规模

• 总片段数：10
• 总帧数：3534
• 总任务数：1
• 帧率：30 FPS
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB

数据集划分

• 训练集：全部10个片段（索引0至9）

数据特征

特征名	数据类型	形状	描述
action	float32	[6]	6维动作空间：肩部转动、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置
observation.state	float32	[6]	机器人状态（与动作空间相同维度的关节位置）
observation.images.wrist	video	[1080,1920,3]	腕部摄像头视频：1080p分辨率、AV1编码、30FPS、RGB彩色
observation.images.top	video	[1080,1920,3]	顶部摄像头视频：1080p分辨率、AV1编码、30FPS、RGB彩色
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据格式

• 数据文件：Parquet 格式，路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：MP4 格式，路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分块大小：1000

可视化

可通过 LeRobot 可视化空间在线预览数据集：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=andyv237/lerobot-so101-clean-desk-randobj2