eval_act_collect_empty_bottle_black_white_wrist_2k_bs8_testing0
收藏Hugging Face2025-08-20 更新2025-08-20 收录
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资源简介：
这是一个机器人控制数据集，使用LeRobot框架创建。数据集包含1个完整的情节(episode)、1帧数据、3个视频片段，采用Lekiwi客户端机器人平台。数据特征包括9维动作向量（机械臂肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置，以及x、y、theta速度）和对应的9维状态观测。同时提供三种视觉观测：手腕摄像头图像、RealSense深度图像和RealSense RGB图像，所有图像分辨率为480x640x3，帧率30fps。数据集以Apache-2.0许可发布，数据存储格式为parquet。
提供机构：
bonnieliu2002
创建时间：
2025-08-20
原始信息汇总
数据集概述
基本信息
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学
- 标签: LeRobot
数据集结构
- 总片段数: 1
- 总帧数: 1
- 总任务数: 1
- 总视频数: 3
- 总块数: 1
- 块大小: 1000
- 帧率: 30 FPS
- 分割: 训练集（0:1）
数据特征
动作特征
- 数据类型: float32
- 形状: [9]
- 名称:
- arm_shoulder_pan.pos
- arm_shoulder_lift.pos
- arm_elbow_flex.pos
- arm_wrist_flex.pos
- arm_wrist_roll.pos
- arm_gripper.pos
- x.vel
- y.vel
- theta.vel
观测状态特征
- 数据类型: float32
- 形状: [9]
- 名称:
- arm_shoulder_pan.pos
- arm_shoulder_lift.pos
- arm_elbow_flex.pos
- arm_wrist_flex.pos
- arm_wrist_roll.pos
- arm_gripper.pos
- x.vel
- y.vel
- theta.vel
图像观测特征
腕部图像
- 数据类型: 视频
- 形状: [480, 640, 3]
- 视频信息:
- 高度: 480
- 宽度: 640
- 编解码器: av1
- 像素格式: yuv420p
- 深度图: 否
- 帧率: 30
- 通道数: 3
- 音频: 无
RealSense深度图像
- 数据类型: 视频
- 形状: [480, 640, 3]
- 视频信息:
- 高度: 480
- 宽度: 640
- 编解码器: av1
- 像素格式: yuv420p
- 深度图: 否
- 帧率: 30
- 通道数: 3
- 音频: 无
RealSense RGB图像
- 数据类型: 视频
- 形状: [480, 640, 3]
- 视频信息:
- 高度: 480
- 宽度: 640
- 编解码器: av1
- 像素格式: yuv420p
- 深度图: 否
- 帧率: 30
- 通道数: 3
- 音频: 无
元数据特征
- 时间戳: float32, 形状[1]
- 帧索引: int64, 形状[1]
- 片段索引: int64, 形状[1]
- 索引: int64, 形状[1]
- 任务索引: int64, 形状[1]
文件结构
- 数据文件路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
- 视频文件路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4
技术信息
- 代码库版本: v2.1
- 机器人类型: lekiwi_client
