ur10e_real_cube_all

该数据集是通过LeRobot创建的机器人学数据集，用于机器人控制和学习任务。数据集包含357个episodes，总计334477帧，涵盖4个不同任务。数据以parquet文件格式存储，视频数据以mp4格式存储。特征包括动作向量（7维，包括线性和角速度以及夹爪位置）、观测状态（14维，包括关节位置和姿态）、三个摄像头的视频观测（摄像头1分辨率为1280x720，摄像头2和3分辨率为720x1280，均为30fps彩色视频），以及时间戳、帧索引、集索引、任务索引等元数据。机器人类型为ros2，数据集采用Apache 2.0许可证。

This dataset is a robotics dataset created via LeRobot, designed for robot control and learning tasks. It contains 357 episodes, totaling 334477 frames, covering 4 different tasks. The data is stored in parquet file format, with video data in mp4 format. Features include action vectors (7-dimensional, including linear and angular velocities and gripper position), observation states (14-dimensional, including joint positions and poses), video observations from three cameras (camera 1 with a resolution of 1280x720, cameras 2 and 3 with a resolution of 720x1280, all at 30fps in color), as well as metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. The robot type is ros2, and the dataset is licensed under Apache 2.0.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: ur10e_real_cube_all
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 总片段数 (Episodes): 357
• 总帧数 (Frames): 334,477
• 总任务数 (Tasks): 4
• 帧率 (FPS): 30
• 机器人类型: ROS2
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB

数据集结构

该数据集包含以下特征：

动作（Action）

• 数据类型: float32
• 维度: 7
• 包含: 线速度 (x, y, z), 角速度 (x, y, z), 夹爪位置

观测状态（Observation State）

• 数据类型: float32
• 维度: 14
• 包含: 6个关节位置 (肩关节、肘关节、腕关节等)、夹爪手指关节位置、位姿 (x, y, z, 四元数)

观测图像（Observation Images）

• 包含三个摄像头视角：camera1, camera2, camera3
• camera1: 分辨率 1280×720，3通道，AV1编码，30 FPS
• camera2: 分辨率 720×1280，3通道，AV1编码，30 FPS
• camera3: 分辨率 720×1280，3通道，AV1编码，30 FPS

其他特征

• 时间戳 (timestamp): float32
• 帧索引 (frame_index): int64
• 片段索引 (episode_index): int64
• 索引 (index): int64
• 任务索引 (task_index): int64

数据划分

• 训练集 (train): 片段索引 0 至 356（共357个片段）

数据存储

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据块大小 (chunks_size): 1000

创建工具

数据集使用 LeRobot 创建。