ffw_bg2_rev4_task_119_0102_bokyung_1

这是一个机器人相关的数据集，使用LeRobot创建，包含10个episodes、3511帧、30个视频，数据以parquet格式存储。数据集包含来自三个摄像头（cam_head、cam_wrist_left、cam_wrist_right）的视频数据，以及机器人的状态和动作数据。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称： ffw_bg2_rev4_task_119_0102_bokyung_1
• 创建工具： 使用LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）创建。
• 许可协议： Apache-2.0
• 任务类别： 机器人学
• 标签： LeRobot, ffw_bg2_rev4, robotis

数据集规模与结构

• 总情节数： 10
• 总帧数： 3511
• 总任务数： 1
• 总视频数： 30
• 数据块数： 1
• 数据块大小： 1000
• 帧率： 10 fps
• 数据分割： 训练集（索引0到10）
• 数据文件路径模式： data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件路径模式： videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

数据特征

数据集包含以下特征字段：

元数据

• timestamp： 浮点32，形状[1]。
• frame_index： 整型64，形状[1]。
• episode_index： 整型64，形状[1]。
• index： 整型64，形状[1]。
• task_index： 整型64，形状[1]。

观测数据

• observation.images.cam_head： 视频类型，形状[376, 672, 3]。
  • 视频高度：376
  • 视频宽度：672
  • 通道数：3
  • 视频编码：libx264
  • 像素格式：yuv420p
• observation.images.cam_wrist_left： 视频类型，形状[240, 424, 3]。
  • 视频高度：240
  • 视频宽度：424
  • 通道数：3
  • 视频编码：libx264
  • 像素格式：yuv420p
• observation.images.cam_wrist_right： 视频类型，形状[240, 424, 3]。
  • 视频高度：240
  • 视频宽度：424
  • 通道数：3
  • 视频编码：libx264
  • 像素格式：yuv420p
• observation.state： 浮点32，形状[19]。
  • 包含19个关节状态：arm_l_joint1, arm_l_joint2, arm_l_joint3, arm_l_joint4, arm_l_joint5, arm_l_joint6, arm_l_joint7, gripper_l_joint1, arm_r_joint1, arm_r_joint2, arm_r_joint3, arm_r_joint4, arm_r_joint5, arm_r_joint6, arm_r_joint7, gripper_r_joint1, head_joint1, head_joint2, lift_joint。

动作数据

• action： 浮点32，形状[19]。
  • 包含19个关节动作，名称与observation.state中的关节名称完全一致。

技术细节

• 代码库版本： v2.1
• 机器人类型： ffw_bg2_rev4

补充信息

• 主页： 未提供
• 论文： 未提供
• 引用信息： 未提供