rollout_0804_20260804_183432

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 Chibaa/rollout_0804_20260804_183432，是一个用于机器人学（robotics）领域的数据集，基于 LeRobot 框架创建。

基本信息

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学
• 创建工具：LeRobot

数据集结构

该数据集包含 5 个片段（episodes），共 2421 帧（frames），涉及 1 个任务。

特征（Features）

数据集包含以下特征：

• action：动作数据，类型为 float32，包含 6 个维度，对应机械臂的关节位置：

  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

• observation.state：观测状态，类型为 float32，与动作数据的维度相同（6 个关节位置）。

• observation.images.front：前置摄像头图像，为视频数据，分辨率为 480×640，3 通道（RGB），帧率为 30 FPS，使用 AV1 编码。

• observation.images.side：侧置摄像头图像，为视频数据，分辨率为 480×640，3 通道（RGB），帧率为 30 FPS，使用 AV1 编码。

• timestamp：时间戳，类型为 float32。

• frame_index：帧索引，类型为 int64。

• episode_index：片段索引，类型为 int64。

• index：索引，类型为 int64。

• task_index：任务索引，类型为 int64。

数据划分

数据集仅包含训练集（train），划分比例为 0:5，即全部 5 个片段用于训练。

数据格式与存储

• 数据文件格式为 Parquet，存储在 data/ 目录下。
• 视频文件格式为 MP4（AV1 编码），存储在 videos/ 目录下。
• 数据文件大小约为 100 MB，视频文件大小约为 200 MB。

机器人类型

该数据集使用的机器人类型为 so_follower（SO 跟随机器人）。

引用信息

引用的 BibTeX 信息暂未提供（[More Information Needed]）。