dataset-test-v0

该数据集与机器人技术相关，使用LeRobot创建。包含动作数据、观察状态、来自手腕和前置摄像头的图像以及各种特征图。数据集包含20个片段，1327帧，并以parquet文件格式存储，附带相关的视频文件。元数据详细描述了特征的数据类型、形状和名称。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: dataset-test-v0
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 总情节数: 20
• 总帧数: 1327
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 10 FPS
• 数据分割: 训练集 (0:20)
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作特征

• 名称: action
• 数据类型: float32
• 形状: [7]
• 包含字段:
  • ee.x
  • ee.y
  • ee.z
  • ee.wx
  • ee.wy
  • ee.wz
  • ee.gripper_pos

观测特征

状态观测

• 名称: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [7]
• 包含字段:
  • ee.gripper_pos
  • ee.wx
  • ee.wy
  • ee.wz
  • ee.x
  • ee.y
  • ee.z

图像观测

• 手腕摄像头图像 (observation.images.wrist):

  • 数据类型: video
  • 形状: [256, 256, 3]
  • 视频信息:
    • 高度: 256
    • 宽度: 256
    • 编解码器: av1
    • 像素格式: yuv420p
    • 是否为深度图: false
    • 帧率: 10
    • 通道数: 3
    • 包含音频: false

• 前置摄像头图像 (observation.images.front):

  • 数据类型: video
  • 形状: [256, 256, 3]
  • 视频信息:
    • 高度: 256
    • 宽度: 256
    • 编解码器: av1
    • 像素格式: yuv420p
    • 是否为深度图: false
    • 帧率: 10
    • 通道数: 3
    • 包含音频: false

视觉基础模型特征

• 手腕摄像头VFM特征 (observation.vfm_features.wrist):

  • 数据类型: float32
  • 形状: [16, 16, 768]

• 前置摄像头VFM特征 (observation.vfm_features.front):

  • 数据类型: float32
  • 形状: [16, 16, 768]

技能与物体特征

• 技能特征 (observation.skill_feature):

  • 数据类型: float32
  • 形状: [1024]

• 物体特征 (observation.object_feature):

  • 数据类型: float32
  • 形状: [1024]

视觉语言模型特征

• 手腕摄像头VLM特征 (observation.vlm_features.wrist):

  • 数据类型: float32
  • 形状: [16, 16, 1024]

• 前置摄像头VLM特征 (observation.vlm_features.front):

  • 数据类型: float32
  • 形状: [16, 16, 1024]

索引与元数据特征

• 时间戳 (timestamp):

  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]

• 帧索引 (frame_index):

  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

• 情节索引 (episode_index):

  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

• 索引 (index):

  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

• 任务索引 (task_index):

  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

技术信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so101_follower