t-shirt-folding_20260519_170132
收藏Hugging Face2026-05-19 更新2026-05-19 收录
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.
提供机构：
nodogoro
创建时间：
2026-05-19
原始信息汇总
数据集概述：T-Shirt Folding（t-shirt-folding_20260519_170132）
基本信息
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（robotics）
- 标签：LeRobot
- 创建工具：该数据集使用 LeRobot 创建
数据集规模
- 总片段数：2
- 总帧数：1345
- 总任务数：1
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
- 帧率：30 FPS
- 分块大小：1000
- 训练集划分：
train: 0:2（全部片段用于训练）
机器人信息
- 机器人类型：
starpilot_yam_gripper - 动作空间：14维，包括双臂（arm1 和 arm2）的x、y、z位置、旋转（rx, ry, rz）以及夹爪宽度
- 观测状态：32维，包括双臂的编码器角度、IMU加速度/角速度、位姿（位置+四元数）、夹爪状态（开合状态与距离）
传感器与视觉数据
数据集包含6个摄像头视角，均为RGB图像，具体如下：
| 摄像头名称 | 分辨率 | 帧率 | 编码 |
|---|---|---|---|
| 左腕相机（rgb） | 480×640 | 30 FPS | H.264 |
| 左腕相机（深度） | 480×640 | 30 FPS | H.264 |
| 右腕相机（rgb） | 480×640 | 30 FPS | H.264 |
| 右腕相机（深度） | 480×640 | 30 FPS | H.264 |
| 底座相机0（rgb） | 480×640 | 30 FPS | H.264 |
| 底座相机1（rgb） | 768×1024 | 30 FPS | H.264 |
数据存储格式
- 数据路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
数据集结构（features）
action：14维浮点数，表示双臂动作指令observation.state：32维浮点数，表示双臂及夹爪的状态信息observation.images.*：6个视频流，记录不同视角的RGB图像（部分为深度图标记）timestamp：时间戳（float32）frame_index：帧索引（int64）episode_index：片段索引（int64）index：全局索引（int64）task_index：任务索引（int64）
其他说明
- 该数据集提供了可视化功能，可通过 可视化页面 预览数据。
- 论文与主页信息目前标注为“More Information Needed”。
- BibTeX 引用信息暂未提供。
