droid_balanced_clip_100k_448

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人技术领域。数据集包含1042个任务和99678帧数据，数据文件大小为300MB，视频文件大小为200MB，帧率为15fps。数据集结构包括训练分割（0:1042），数据以parquet文件格式存储。特征包括外部图像、手腕图像、关节位置、夹持器位置、动作等，每种特征都有详细的数据类型、形状和名称描述。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: lyl472324464/droid_balanced_clip_100k_448
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 总任务数: 1042
• 总片段数: 1042
• 总帧数: 99678
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 15 fps
• 数据文件大小: 300 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: 无
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: droid
• 数据划分: 全部数据（0:1042）用于训练

特征字段

观测数据

• observation.exterior_image_1_left: 图像，尺寸为 [448, 448, 3]（高度、宽度、通道）
• observation.wrist_image_left: 图像，尺寸为 [448, 448, 3]（高度、宽度、通道）
• observation.joint_position: 浮点32数组，形状为 [7]（关节）
• observation.gripper_position: 浮点32标量

动作数据

• action: 浮点32数组，形状为 [8]（动作）
• train_action: 整数64数组，形状为 [1, 1]（训练动作维度0、训练动作维度1）

元数据

• source_task: 字符串标量
• source_episode_index: 整数64标量
• source_frame_index: 整数64标量
• timestamp: 浮点32数组，形状为 [1]
• frame_index: 整数64数组，形状为 [1]
• episode_index: 整数64数组，形状为 [1]
• index: 整数64数组，形状为 [1]
• task_index: 整数64数组，形状为 [1]

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX引用: 未提供