level1_rac3_rtc_s2_2
收藏Hugging Face2026-01-16 更新2026-01-16 收录
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https://huggingface.co/datasets/lerobot-data-collection/level1_rac3_rtc_s2_2
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资源简介：
该数据集由LeRobot创建，包含机器人相关的数据。数据集结构包括动作、观察（状态和来自不同视角的图像）、时间戳和索引等特征。元数据显示数据集包含5个片段、12992帧和1个任务，数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储。特征包括左右手臂和夹爪的关节位置，以及来自手腕和基座摄像头的图像。
提供机构：
lerobot-data-collection
创建时间：
2026-01-16
原始信息汇总
数据集概述
基本信息
- 数据集名称: level1_rac3_rtc_s2_2
- 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学
数据集规模与结构
- 总情节数: 5
- 总帧数: 12992
- 总任务数: 1
- 数据块大小: 1000帧
- 数据文件总大小: 100 MB
- 视频文件总大小: 200 MB
- 帧率: 30 FPS
- 数据分割: 全部数据（0:5）用于训练
数据特征
动作空间
- 数据类型: float32
- 维度: 16
- 特征名称:
- right_joint_1.pos
- right_joint_2.pos
- right_joint_3.pos
- right_joint_4.pos
- right_joint_5.pos
- right_joint_6.pos
- right_joint_7.pos
- right_gripper.pos
- left_joint_1.pos
- left_joint_2.pos
- left_joint_3.pos
- left_joint_4.pos
- left_joint_5.pos
- left_joint_6.pos
- left_joint_7.pos
- left_gripper.pos
状态观测
- 数据类型: float32
- 维度: 16
- 特征名称: 与动作空间相同
图像观测
左腕摄像头
- 数据类型: 视频
- 分辨率: 1280×720
- 通道数: 3
- 视频编码: AV1
- 像素格式: yuv420p
- 非深度图
- 帧率: 30 FPS
- 无音频
右腕摄像头
- 数据类型: 视频
- 分辨率: 1280×720
- 通道数: 3
- 视频编码: AV1
- 像素格式: yuv420p
- 非深度图
- 帧率: 30 FPS
- 无音频
基座摄像头
- 数据类型: 视频
- 分辨率: 640×480
- 通道数: 3
- 视频编码: AV1
- 像素格式: yuv420p
- 非深度图
- 帧率: 30 FPS
- 无音频
元数据
- 时间戳: float32, 维度1
- 帧索引: int64, 维度1
- 情节索引: int64, 维度1
- 索引: int64, 维度1
- 任务索引: int64, 维度1
文件存储结构
- 数据文件路径模式:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径模式:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
技术信息
- 代码库版本: v3.0
- 机器人类型: openarms_follower
引用信息
- 主页: 未提供
- 论文: 未提供
- BibTeX引用: 未提供
