RPL-UR5-PegInsert-Mimic-v0

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: iantc104/RPL-UR5-PegInsert-Mimic-v0
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot

数据集描述

• 创建工具: 使用 LeRobot 创建
• 主页: 未提供
• 论文: 未提供

数据集结构

• 总集数: 1000
• 总帧数: 370952
• 总任务数: 1
• 总视频数: 0
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率 (fps): 30
• 分割: 训练集 (0:1000)

数据文件路径

• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

• 动作 (action):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [10]
  • 名称: eef_pos_x, eef_pos_y, eef_pos_z, eef_rot_0, eef_rot_1, eef_rot_2, eef_rot_3, eef_rot_4, eef_rot_5, gripper_pos
• 观察状态 (observation.state):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [16]
  • 名称: eef_pos_x, eef_pos_y, eef_pos_z, eef_rot_0, eef_rot_1, eef_rot_2, eef_rot_3, eef_rot_4, eef_rot_5, gripper_pos, shoulder_pan_joint, shoulder_lift_joint, elbow_joint, wrist_1_joint, wrist_2_joint, wrist_3_joint
• 环境状态 (observation.environment_state):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [18]
  • 名称: peg_pos_x, peg_pos_y, peg_pos_z, peg_rot_0, peg_rot_1, peg_rot_2, peg_rot_3, peg_rot_4, peg_rot_5, hole_pos_x, hole_pos_y, hole_pos_z, hole_rot_0, hole_rot_1, hole_rot_2, hole_rot_3, hole_rot_4, hole_rot_5
• 其他特征:
  • timestamp: float32, [1]
  • frame_index: int64, [1]
  • episode_index: int64, [1]
  • index: int64, [1]
  • task_index: int64, [1]

引用

• BibTeX: 未提供