gui

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人技术领域。包含10个episodes，2932帧数据，涉及1个任务。数据包括动作（7维浮点数）、观察状态（16维浮点数）、图像（RGB和深度，480x640x3）等多种特征。数据存储格式为parquet和视频文件（MP4），帧率为30fps。数据集总大小为300MB（数据文件100MB，视频文件200MB）。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: nodogoro/gui
• 创建工具: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 总任务数: 1
• 总情节数: 10
• 总帧数: 2932
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 30 FPS
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: pika_gripper
• 数据分割: 训练集 (train) 包含所有10个情节

数据文件路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作 (action)

• 数据类型: float32
• 形状: [7]
• 特征名: x, y, z, rx, ry, rz, grip_width

观测状态 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 形状: [16]
• 特征名: enc_deg, imu_ax, imu_ay, imu_az, imu_gx, imu_gy, imu_gz, pose_x, pose_y, pose_z, pose_qx, pose_qy, pose_qz, pose_qw, gripper_open, gripper_distance_m

观测图像

所有图像特征均为视频类型，分辨率480×640，3通道，帧率30 FPS，编码格式h264，像素格式yuv420p，无音频。

1. observation.images.realsense_rgb
2. observation.images.realsense_rgb_depth
3. observation.images.scene_rgb

元数据

• timestamp: float32, 形状[1]
• frame_index: int64, 形状[1]
• episode_index: int64, 形状[1]
• index: int64, 形状[1]
• task_index: int64, 形状[1]

可视化

• 可视化空间: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=nodogoro/gui

引用信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• BibTeX引用: [More Information Needed]