piper_pick_carrot_third_v2

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: piper_pick_carrot_third_v2
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot, robotics, lerobot, piper
• 许可证: Apache 2.0
• 主页: 未提供
• 论文: 未提供

数据集规模与结构

• 总任务数: 1
• 总情节数: 50
• 总帧数: 11593
• 数据块大小: 1000帧
• 帧率: 30 FPS
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: cobot_magic
• 数据划分: 全部数据（0:50）用于训练
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

观察值

1. observation.state

   • 数据类型: float64
   • 形状: [7]
   • 描述: 从机械臂关节0到关节6的位置状态。

2. observation.images.pikaGripperDepthCamera

   • 数据类型: 视频
   • 形状: [3, 480, 640]
   • 描述: 夹爪深度相机图像，3通道，分辨率480x640。
   • 视频信息: 编码格式av1，像素格式yuv420p，非深度图，30 FPS，无音频。

3. observation.images.pikaGripperFisheyeCamera

   • 数据类型: 视频
   • 形状: [3, 480, 640]
   • 描述: 夹爪鱼眼相机图像，3通道，分辨率480x640。
   • 视频信息: 编码格式av1，像素格式yuv420p，非深度图，30 FPS，无音频。

4. observation.images.pikaThirdPersonCamera

   • 数据类型: 视频
   • 形状: [3, 480, 640]
   • 描述: 第三人称相机图像，3通道，分辨率480x640。
   • 视频信息: 编码格式av1，像素格式yuv420p，非深度图，30 FPS，无音频。

动作

• action
  • 数据类型: float64
  • 形状: [7]
  • 描述: 主控机械臂从关节0到关节6的位置指令。

元数据

1. timestamp

   • 数据类型: float32
   • 形状: [1]

2. frame_index

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

3. episode_index

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

4. index

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

5. task_index

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

引用信息

• BibTeX: 未提供