eval_splatsim_approach_lever_benchmarking_1000

该数据集由LeRobot创建，包含机器人技术相关的数据。数据集结构包括多种图像观察（base_rgb_letterbox、base_rgb_stretch、wrist_rgb_letterbox、wrist_rgb_stretch）、状态观察、动作以及时间戳和剧集索引等元数据。数据集仅包含训练数据，共有22个剧集和4090帧。数据以parquet文件格式存储，视频文件也可用。特征的形状和数据类型已指定，表明该数据集用于涉及图像和状态数据的机器人任务。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: eval_splatsim_approach_lever_benchmarking_1000
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 相关标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 配置名称: default
• 数据文件: data//.parquet
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: lerobot_splatsim
• 总情节数: 22
• 总帧数: 4090
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 20 FPS
• 数据分割: 训练集 (train): 0:22
• 数据文件路径格式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径格式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

观测图像

• observation.images.base_rgb_letterbox: 图像，形状为 [3, 224, 224]，通道顺序为 ["channels", "height", "width"]
• observation.images.base_rgb_stretch: 图像，形状为 [3, 224, 224]，通道顺序为 ["channels", "height", "width"]
• observation.images.wrist_rgb_letterbox: 图像，形状为 [3, 224, 224]，通道顺序为 ["channels", "height", "width"]
• observation.images.wrist_rgb_stretch: 图像，形状为 [3, 224, 224]，通道顺序为 ["channels", "height", "width"]

观测状态

• observation.state: float32 类型，形状为 [7]，维度名称为 ["joint_1", "joint_2", "joint_3", "joint_4", "joint_5", "joint_6", "gripper"]

动作

• action: float32 类型，形状为 [7]，维度名称为 ["joint_1", "joint_2", "joint_3", "joint_4", "joint_5", "joint_6", "gripper"]

元数据

• timestamp: float32 类型，形状为 [1]
• frame_index: int64 类型，形状为 [1]
• episode_index: int64 类型，形状为 [1]
• index: int64 类型，形状为 [1]
• task_index: int64 类型，形状为 [1]

引用信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• BibTeX: [More Information Needed]