hrdexdb_test

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人相关任务。数据集包含5个episodes，共2538帧数据，涉及1个任务。数据以parquet格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。数据集包含多种数据类型，如机器人状态观测（21维浮点数数组，描述手臂和手部关节位置）、动作（15维浮点数数组）、来自三个不同摄像头的图像观测（480x640分辨率RGB视频）以及时间戳、帧索引等元数据。数据集采用Apache 2.0许可证。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: hrdexdb_test
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 数据格式: Parquet 文件
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: inspire_f1
• 总任务数: 1
• 总情节数: 5
• 总帧数: 2538
• 帧率: 30 FPS
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 数据划分: 训练集 (0:5)

数据特征

• observation.state:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [21]
  • 轴名称: arm_pose_x, arm_pose_y, arm_pose_z, arm_pose_rot6d_0, arm_pose_rot6d_1, arm_pose_rot6d_2, arm_pose_rot6d_3, arm_pose_rot6d_4, arm_pose_rot6d_5, arm_joint_0, arm_joint_1, arm_joint_2, arm_joint_3, arm_joint_4, arm_joint_5, hand_joint_0, hand_joint_1, hand_joint_2, hand_joint_3, hand_joint_4, hand_joint_5
• action:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [15]
  • 轴名称: arm_action_x, arm_action_y, arm_action_z, arm_action_rot6d_0, arm_action_rot6d_1, arm_action_rot6d_2, arm_action_rot6d_3, arm_action_rot6d_4, arm_action_rot6d_5, hand_joint_0, hand_joint_1, hand_joint_2, hand_joint_3, hand_joint_4, hand_joint_5
• observation.images.cam_25452066:
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 轴名称: height, width, channels
  • 视频信息: 高度 480, 宽度 640, 编码 h264, 像素格式 yuv420p, 非深度图, 帧率 30, 通道数 3, 无音频
• observation.images.cam_23012641:
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 轴名称: height, width, channels
  • 视频信息: 高度 480, 宽度 640, 编码 h264, 像素格式 yuv420p, 非深度图, 帧率 30, 通道数 3, 无音频
• observation.images.cam_23022639:
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 轴名称: height, width, channels
  • 视频信息: 高度 480, 宽度 640, 编码 h264, 像素格式 yuv420p, 非深度图, 帧率 30, 通道数 3, 无音频
• timestamp: 数据类型 float32, 形状 [1]
• frame_index: 数据类型 int64, 形状 [1]
• episode_index: 数据类型 int64, 形状 [1]
• index: 数据类型 int64, 形状 [1]
• task_index: 数据类型 int64, 形状 [1]

相关链接

• 数据集主页: [More Information Needed]
• 相关论文: [More Information Needed]
• 可视化空间: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=hahahataeyun/hrdexdb_test

引用信息

• BibTeX: [More Information Needed]