rollout_SortToy_20260527_143413_20260601_160244

该数据集是使用LeRobot创建的，专为机器人学任务设计，包含一个总时长为585帧的单个训练集。数据以30帧每秒的速率采集，包括机器人的动作状态（如肩部、肘部、腕部和夹爪的位置）和观察状态（同样为位置信息），以及来自前置和顶部摄像头的视频观察（分辨率为480x640，3通道彩色视频，使用av1编解码器）。数据集还包含时间戳、帧索引、剧集索引、索引和任务索引等元数据，适用于机器人控制和学习任务。

This dataset is created using LeRobot and designed for robotics tasks, containing a single training set with a total duration of 585 frames. Data is collected at a rate of 30 frames per second, including the robots action states (such as positions of the shoulder, elbow, wrist, and gripper) and observation states (also position information), as well as video observations from front and top cameras (resolution 480x640, 3-channel color video, using the av1 codec). The dataset also includes metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices, making it suitable for robot control and learning tasks.

原始信息汇总

数据集概览

• 数据集名称：rollout_SortToy_20260527_143413_20260601_160244
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人技术（robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：LeRobot
• 机器人类型：so_follower（SO-Follower 机器人）

数据集结构

• 数据格式：Parquet 文件（data/*/*.parquet）和视频文件（MP4 格式，AV1 编码）。
• 帧率（FPS）：30
• 总片段数（Episodes）：1
• 总帧数（Frames）：585
• 总任务数（Tasks）：1
• 数据集划分：仅训练集（train），划分比例为 0:1（全部数据用于训练）。

特征

数据集包含以下特征，均为每帧采集：

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	(6,)	6维动作：包括肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置
observation.state	float32	(6,)	6维状态观测（与动作空间相同）
observation.images.front	video	(480, 640, 3)	前置摄像头图像（480x640 像素，RGB 3通道，30 FPS，AV1 编码）
observation.images.top	video	(480, 640, 3)	顶部摄像头图像（480x640 像素，RGB 3通道，30 FPS，AV1 编码）
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

数据文件信息

• 数据块大小（Chunks size）：1000
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 数据文件路径模板：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模板：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4