putBlueLegoAway_20260513_050208
收藏Hugging Face2026-05-13 更新2026-05-13 收录
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
提供机构：
rcpeters0
创建时间：
2026-05-13
原始信息汇总
数据集概述
- 数据集名称: putBlueLegoAway_20260513_050208
- 创建工具: 使用 LeRobot 创建
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (robotics)
数据集内容
该数据集包含约 3281帧 数据，共 5个片段 (episodes)，涉及 1个任务。
数据集特征
数据集包含以下特征：
| 特征名 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | [6] | 机器人动作指令（6个关节/夹爪位置） |
| observation.state | float32 | [6] | 机器人关节状态（与动作维度一致） |
| observation.images.top | video | [720, 1280, 3] | 顶部摄像头视频（720p, 30fps, AV1编码） |
| observation.images.wrist | video | [720, 1280, 3] | 腕部摄像头视频（720p, 30fps, AV1编码） |
| timestamp | float32 | [1] | 时间戳 |
| frame_index | int64 | [1] | 帧索引 |
| episode_index | int64 | [1] | 片段索引 |
| index | int64 | [1] | 全局索引 |
| task_index | int64 | [1] | 任务索引 |
动作和状态维度说明
动作 action 和状态 observation.state 均包含6个维度，对应：
- shoulder_pan.pos (肩部旋转位置)
- shoulder_lift.pos (肩部升降位置)
- elbow_flex.pos (肘部弯曲位置)
- wrist_flex.pos (腕部弯曲位置)
- wrist_roll.pos (腕部旋转位置)
- gripper.pos (夹爪位置)
机器人信息
- 机器人类型: so_follower (跟随机器人)
数据统计
| 指标 | 数值 |
|---|---|
| 总帧数 | 3281 |
| 总片段数 | 5 |
| 总任务数 | 1 |
| 帧率 (FPS) | 30 |
| 数据文件大小 | 100 MB |
| 视频文件大小 | 200 MB |
| 训练集划分 | 0:5 (全部5个片段用于训练) |
数据存储结构
- 数据文件路径:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 分块大小: 每块1000帧
可视化
可通过 LeRobot 可视化空间 查看该数据集。
