verl_vla_libero_recap32

该数据集是使用LeRobot工具创建的机器人任务数据集，专门用于机器人学习和控制任务。数据集包含32个训练片段，总计4997帧，数据以Parquet格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为10fps。数据集的特征包括：观察图像（256x256像素的RGB视频，编码为av1）、手腕图像（同样为256x256像素的RGB视频）、状态向量（8维浮点数）、动作向量（7维浮点数）、奖励（浮点数）、终止标志（布尔值）、截断标志（布尔值）、成功标志（布尔值）、干预信息（布尔值）以及时间戳、帧索引、片段索引等元数据。数据集适用于机器人控制、强化学习和视觉任务的研究，使用Apache 2.0许可证。

This dataset is a robot task dataset created using the LeRobot tool, specifically designed for robot learning and control tasks. It contains 32 training segments, totaling 4997 frames, stored in Parquet format. The total data file size is 100MB, with a video file size of 200MB and a frame rate of 10fps. Features of the dataset include: observation images (256x256 pixel RGB video, encoded as av1), wrist images (also 256x256 pixel RGB video), state vectors (8-dimensional floating-point numbers), action vectors (7-dimensional floating-point numbers), rewards (floating-point numbers), termination flags (boolean), truncation flags (boolean), success flags (boolean), intervention information (boolean), and metadata such as timestamps, frame indices, and segment indices. The dataset is suitable for research in robot control, reinforcement learning, and visual tasks, and uses the Apache 2.0 license.

原始信息汇总

数据集概览

• 数据集名称: verl_vla_libero_recap32
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人（Robotics）
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 数据格式: Parquet 文件，路径为 data/*/*.parquet
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: Panda
• 总片段数（Episodes）: 32
• 总帧数: 4997
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件大小: 约100 MB
• 视频文件大小: 约200 MB
• 帧率（FPS）: 10
• 数据分割: 训练集（train）包含片段索引0至31

数据特征

特征名称	数据类型	形状	说明
observation.images.image	视频	(256, 256, 3)	主摄像头图像，分辨率256x256，AV1编码，10 FPS
observation.images.wrist_image	视频	(256, 256, 3)	腕部摄像头图像，分辨率256x256，AV1编码，10 FPS
observation.state	float32	(8,)	机器人状态（8维）
action	float32	(7,)	动作指令（7维）
next.reward	float32	(1,)	下一时刻奖励值
next.terminated	bool	(1,)	下一时刻是否终止
next.truncated	bool	(1,)	下一时刻是否被截断
next.success	bool	(1,)	下一时刻是否成功
info.is_intervention	bool	(1,)	是否为人工干预
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

引用信息

• 论文和主页信息目前标注为“[More Information Needed]”，可在未来更新中补充。