level1_rac3_rtc_s2_1

该数据集是一个机器人相关数据集，使用OpenArms Follower机器人收集。包含5个episodes，12050帧数据，30fps的视频记录。数据内容包括：16维的关节位置和夹持器状态（左右臂各7个关节和1个夹持器）；三个视角的视频观察（左腕720x1280，右腕720x1280，基座480x640）；以及时间戳、帧索引等元数据。数据以parquet格式存储，总数据量100MB，视频数据200MB。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: level1_rac3_rtc_s2_1
• 创建工具: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学

数据集规模

• 总情节数: 5
• 总帧数: 12050
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000帧
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集（0:5）

数据结构与特征

数据集以Parquet文件格式存储，路径模式为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet。视频文件以MP4格式存储，路径模式为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。

数据特征详情

1. 动作

   • 数据类型: float32
   • 形状: [16]
   • 内容: 右臂关节1-7位置、右夹爪位置、左臂关节1-7位置、左夹爪位置。

2. 状态观测

   • 数据类型: float32
   • 形状: [16]
   • 内容: 与动作特征相同，包含双臂各关节及夹爪的位置。

3. 图像观测

   • 左腕相机图像
     • 数据类型: 视频
     • 分辨率: 1280x720 (宽x高)
     • 通道: 3
     • 视频编码: AV1
     • 像素格式: yuv420p
     • 非深度图
   • 右腕相机图像
     • 数据类型: 视频
     • 分辨率: 1280x720 (宽x高)
     • 通道: 3
     • 视频编码: AV1
     • 像素格式: yuv420p
     • 非深度图
   • 底座相机图像
     • 数据类型: 视频
     • 分辨率: 640x480 (宽x高)
     • 通道: 3
     • 视频编码: AV1
     • 像素格式: yuv420p
     • 非深度图
   • 所有视频均无音频，帧率为30 FPS。

4. 索引与元数据

   • 时间戳: float32, 形状 [1]
   • 帧索引: int64, 形状 [1]
   • 情节索引: int64, 形状 [1]
   • 索引: int64, 形状 [1]
   • 任务索引: int64, 形状 [1]

其他信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: openarms_follower
• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• 引用格式: [More Information Needed]