ffw_bg2_rev4_pick-place

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: ffw_bg2_rev4_pick-place
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: robotis, LeRobot, ffw_bg2_rev4
• 创建工具: 使用 Physical AI Tools (https://github.com/ROBOTIS-GIT/physical_ai_tools) 和 LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot) 创建。

数据集规模与结构

• 总情节数: 10
• 总帧数: 3150
• 总任务数: 1
• 总视频数: 30
• 总数据块数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 全部数据用于训练 (train: "0:10")
• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: ffw_bg2_rev4

文件结构

• 数据文件路径模式: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

数据特征

数据集包含以下特征字段：

元数据

• timestamp: 数据类型为 float32，形状为 [1]。
• frame_index: 数据类型为 int64，形状为 [1]。
• episode_index: 数据类型为 int64，形状为 [1]。
• index: 数据类型为 int64，形状为 [1]。
• task_index: 数据类型为 int64，形状为 [1]。

观测数据

• observation.images.cam_head: 视频数据，形状为 [376, 672, 3]，编码为 libx264，像素格式为 yuv420p。
• observation.images.cam_wrist_left: 视频数据，形状为 [240, 424, 3]，编码为 libx264，像素格式为 yuv420p。
• observation.images.cam_wrist_right: 视频数据，形状为 [240, 424, 3]，编码为 libx264，像素格式为 yuv420p。
• observation.state: 数据类型为 float32，形状为 [19]，包含19个关节状态（具体关节名称见下文）。

动作数据

• action: 数据类型为 float32，形状为 [19]，包含19个关节动作（具体关节名称见下文）。

关节名称列表

状态和动作特征共享相同的19维关节名称，按顺序为： arm_l_joint1, arm_l_joint2, arm_l_joint3, arm_l_joint4, arm_l_joint5, arm_l_joint6, arm_l_joint7, gripper_l_joint1, arm_r_joint1, arm_r_joint2, arm_r_joint3, arm_r_joint4, arm_r_joint5, arm_r_joint6, arm_r_joint7, gripper_r_joint1, head_joint1, head_joint2, lift_joint。

引用信息

• 主页: [More Information Needed]
• BibTeX 引用: [More Information Needed]