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该数据集是一个机器人控制数据集，使用LeRobot创建，适用于机器人任务。数据集包含20个剧集，总计18797帧，帧率为30fps。机器人类型为so_follower，数据以Parquet格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。特征包括动作（6个浮点数，表示机器人关节位置，如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕滚动和夹爪位置）、观察状态（同样为6个浮点数，表示机器人状态）、观察图像（来自前端的视频，分辨率为480x640，3通道，视频编码为av1，无音频）、时间戳、帧索引、剧集索引、索引和任务索引。数据集仅包含训练分割（剧集0到20），用于机器人学习和控制任务的研究。

This dataset is a robot control dataset created using LeRobot, suitable for robot tasks. It contains 20 episodes, totaling 18797 frames, with a frame rate of 30fps. The robot type is so_follower, and the data is stored in Parquet format, with a total data file size of 100MB and a video file size of 200MB. Features include actions (6 floating-point numbers representing robot joint positions, such as shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist roll, and gripper position), observation states (also 6 floating-point numbers representing robot states), observation images (video from the front end, resolution 480x640, 3 channels, video encoding av1, no audio), timestamps, frame index, episode index, index, and task index. The dataset only includes a training split (episodes 0 to 20) and is used for research in robot learning and control tasks.

原始信息汇总

数据集概述：pics_left

数据集地址: https://huggingface.co/datasets/rslxcvg/pics_left

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建方式: 使用 LeRobot 工具创建

数据集规模

• 总片段数: 20
• 总帧数: 18,797
• 总任务数: 1
• 帧率: 30 FPS
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 块大小: 1000

数据集划分

• 训练集: 片段 0 至 19 (全部20个片段均用于训练)

机器人类型

• 机器人: so_follower

数据结构

特征列表

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	(6,)	6维动作，包含肩部、肘部、腕部及夹爪位置
observation.state	float32	(6,)	6维状态观测，与动作维度一致
observation.images.front	video	(480, 640, 3)	前置摄像头视频，分辨率480×640，3通道，AV1编码，30 FPS
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

动作/状态维度说明

• shoulder_pan.pos (肩部旋转)
• shoulder_lift.pos (肩部抬升)
• elbow_flex.pos (肘部弯曲)
• wrist_flex.pos (腕部弯曲)
• wrist_roll.pos (腕部转动)
• gripper.pos (夹爪位置)

文件路径结构

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

代码库版本

• codebase_version: v3.0