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该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，包含20个episodes，共19220帧，记录了一个机器人（so_follower）的操作数据。数据包括6维关节动作（shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll、gripper）、6维关节状态、顶部和腕部摄像头视频（分辨率480x640，30fps，AV1编码），以及时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等元信息。This dataset is a robot dataset created using LeRobot, containing 20 episodes with a total of 19,220 frames, recording the operation data of a robot (so_follower). The data includes 6-dimensional joint actions (shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper), 6-dimensional joint states, top and wrist camera videos (resolution 480x640, 30fps, AV1 encoding), as well as metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices.

原始信息汇总

• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人技术
• 标签: LeRobot， 机器人， LeLab
• 创建工具: 使用LeRobot框架创建。
• 数据集结构:
  • 元数据文件: 提供 meta/info.json 文件，包含数据集详细信息。
  • 数据通道:
    • 动作: 包含6维浮点数组，代表机械臂各关节位置指令（肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转及夹爪）。
    • 观察.状态: 包含6维浮点数组，代表机械臂各关节位置观测值，与动作结构一致。
    • 观察.图像.顶部: 提供顶部摄像头视频流，分辨率480x640，3通道。
    • 观察.图像.手腕: 提供腕部摄像头视频流，分辨率480x640，3通道。
    • 时间戳: 每帧记录时间戳。
    • 帧索引: 记录帧序号。
    • 情节索引: 记录情节序号。
    • 索引: 记录数据全局索引。
    • 任务索引: 记录任务序号。
• 数据集统计:
  • 总情节数: 20
  • 总帧数: 19,220
  • 总任务数: 1
  • 数据分块大小: 1000
  • 数据文件总大小: 100 MB
  • 视频文件总大小: 200 MB
  • 数据路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
  • 视频路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 机器人类型: 稳定跟随机器人（so_follower）
• 数据分割: 训练集包含全部20个情节。
• 视频编码: 使用AV1编码，分辨率480x640，30 FPS，YUV420P像素格式。
• 机器人类型: so_follower。
• 引用: 未提供相关信息。