ur3e_lerobot_dataset_202605162208

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个由 LeRobot 框架创建，用于机器人操作任务的数据集，基于 UR3e 机械臂平台。

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人 (robotics)
• 标签: LeRobot, ur3e, lerobot, so101

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数据集规模与结构

• 总片段数 (Episodes): 5
• 总帧数 (Frames): 1656
• 总任务数 (Tasks): 1
• 帧率 (FPS): 20
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 划分: 训练集 (train) 包含所有 5 个片段 (0:5)

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数据集特征

观测 (Observation)

特征名称	数据类型	形状	说明
observation.images.front_right	视频 (AV1, 20fps)	480x640x3 (HWC)	右前方RGB图像
observation.images.front_left	视频 (AV1, 20fps)	480x640x3 (HWC)	左前方RGB图像
observation.images.wrist	视频 (AV1, 20fps)	480x640x3 (HWC)	腕部RGB图像
observation.state	float32 (6维)	[q1, q2, q3, q4, q5, q6]	机械臂6个关节的位置

动作 (Action)

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32 (7维)	[vx, vy, vz, wx, wy, wz, gripper]	机器人末端执行器的速度指令 (线速度、角速度) 和夹爪控制

其他元数据

特征名称	数据类型	形状	说明
timestamp	float32	1	时间戳
frame_index	int64	1	帧索引
episode_index	int64	1	片段索引
index	int64	1	全局索引
task_index	int64	1	任务索引

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数据文件

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet (Parquet格式)
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 (MP4格式)

可视化

您可以通过 此可视化工具 在线浏览和预览该数据集。