Cobot_Magic_take_out_the_bread
收藏Cobot_Magic_take_out_the_bread 数据集概述
基本信息
- 数据集名称: Cobot_Magic_take_out_the_bread
- 许可证: Apache-2.0
- 支持语言: 英语、中文
- 任务类别: 机器人学
- 规模分类: 100K-1M
- 代码库版本: v2.1
- 机器人类型: Cobot_Magic
- 末端执行器类型: two_finger_gripper
数据集统计
| 指标 | 数值 |
|---|---|
| 总情节数 | 588 |
| 总帧数 | 333,147 |
| 总任务数 | 6 |
| 总视频数 | 1,764 |
| 总块数 | 1 |
| 块大小 | 1,000 |
| 帧率 | 30 FPS |
场景与动作
场景类型
home
原子动作
graspplacepick
任务描述
主要任务
- 从蓝色咖啡桌上的面包机取出烤面包放在盘子上
- 从浅色咖啡桌布上的面包机取出烤面包放在盘子上
- 从绿色咖啡桌布上的面包机取出烤面包放在盘子上
- 从灰色咖啡桌上的面包机取出烤面包放在盘子上
- 从白色格子桌上的面包机取出烤面包放在盘子上
- 从白色桌上的面包机取出烤面包放在盘子上
子任务
- null
- 使用左臂将一片面包放入空盘子
- 使用左臂取出一片面包
- 使用右臂将一片面包放入盘子
- 使用右臂取出一片面包
数据特征
视觉观测
- observation.images.cam_front_rgb: 视频，720×1280×3，30 FPS，AV1编码
- observation.images.cam_left_wrist_rgb: 视频，720×1280×3，30 FPS，AV1编码
- observation.images.cam_right_wrist_rgb: 视频，720×1280×3，30 FPS，AV1编码
状态与动作
- observation.state: float32，14维关节状态
- action: float32，14维动作命令
注释信息
- 子任务注释: 细粒度子任务分割和标注
- 场景注释: 语义场景分类和描述
运动特征
- 末端执行器仿真位姿: 6D位姿信息（位置和方向）
- 末端执行器方向: 运动方向分类
- 末端执行器速度: 速度大小分类
- 末端执行器加速度: 加速度大小分类
夹爪特征
- 夹爪开合尺度: 连续夹爪开合测量
- 夹爪模式: 开/关状态标注
- 夹爪活动: 活动状态分类（活动/非活动）
数据组织
文件结构
- 数据文件:
data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet - 视频文件:
videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4
数据分割
- 训练集: 情节0-587
相关链接
- 主页: https://flagopen.github.io/RoboCOIN/
- 论文: https://arxiv.org/abs/2511.17441
- 代码库: https://github.com/FlagOpen/RoboCOIN
- 问题反馈: https://github.com/FlagOpen/RoboCOIN/issues
数据集标签
RoboCOINLeRobot
贡献者
- RoboCOIN团队 (https://flagopen.github.io/RoboCOIN/)
引用信息
bibtex @article{robocoin, title={RoboCOIN: An Open-Sourced Bimanual Robotic Data Collection for Integrated Manipulation}, author={Shihan Wu, Xuecheng Liu, Shaoxuan Xie, Pengwei Wang, Xinghang Li, Bowen Yang, Zhe Li, Kai Zhu, Hongyu Wu, Yiheng Liu, Zhaoye Long, Yue Wang, Chong Liu, Dihan Wang, Ziqiang Ni, Xiang Yang, You Liu, Ruoxuan Feng, Runtian Xu, Lei Zhang, Denghang Huang, Chenghao Jin, Anlan Yin, Xinlong Wang, Zhenguo Sun, Junkai Zhao, Mengfei Du, Mingyu Cao, Xiansheng Chen, Hongyang Cheng, Xiaojie Zhang, Yankai Fu, Ning Chen, Cheng Chi, Sixiang Chen, Huaihai Lyu, Xiaoshuai Hao, Yequan Wang, Bo Lei, Dong Liu, Xi Yang, Yance Jiao, Tengfei Pan, Yunyan Zhang, Songjing Wang, Ziqian Zhang, Xu Liu, Ji Zhang, Caowei Meng, Zhizheng Zhang, Jiyang Gao, Song Wang, Xiaokun Leng, Zhiqiang Xie, Zhenzhen Zhou, Peng Huang, Wu Yang, Yandong Guo, Yichao Zhu, Suibing Zheng, Hao Cheng, Xinmin Ding, Yang Yue, Huanqian Wang, Chi Chen, Jingrui Pang, YuXi Qian, Haoran Geng, Lianli Gao, Haiyuan Li, Bin Fang, Gao Huang, Yaodong Yang, Hao Dong, He Wang, Hang Zhao, Yadong Mu, Di Hu, Hao Zhao, Tiejun Huang, Shanghang Zhang, Yonghua Lin, Zhongyuan Wang and Guocai Yao}, journal={arXiv preprint arXiv:2511.17441}, url = {https://arxiv.org/abs/2511.17441}, year={2025} }
