mlrclass1

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，包含机器人动作、观察状态、时间戳等特征，以及来自两个摄像头的视频数据。数据集结构包括parquet格式的数据文件，机器人类型为so_follower。数据集许可证为apache-2.0。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: mlrclass1
• 托管地址: https://huggingface.co/datasets/RajatDandekar/mlrclass1
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可协议: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学

数据集结构

• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 30 FPS

数据规模

• 总情节数: 0
• 总帧数: 0
• 总任务数: 0
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB

特征字段

1. 动作

   • 数据类型: float32
   • 形状: [6]
   • 描述: 包含6个关节位置（肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪）。

2. 观测状态

   • 数据类型: float32
   • 形状: [6]
   • 描述: 与动作相同的6个关节位置。

3. 观测图像 (camera1)

   • 数据类型: 视频
   • 形状: [480, 640, 3]
   • 描述: 分辨率为480x640的3通道图像。

4. 观测图像 (camera2)

   • 数据类型: 视频
   • 形状: [480, 640, 3]
   • 描述: 分辨率为480x640的3通道图像。

5. 时间戳

   • 数据类型: float32
   • 形状: [1]

6. 帧索引

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

7. 情节索引

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

8. 索引

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

9. 任务索引

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

机器人信息

• 机器人类型: so_follower
• 代码库版本: v3.0

备注

• 主页、论文和引用信息暂缺。