libero_plus_goal_camera_all_kinova3_failures
收藏资源简介：
该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot工具创建，专门用于Kinova3机器人的多摄像头视觉任务。数据集包含258个episodes和56874帧数据，覆盖10个不同任务。观察特征包括机器人的状态（如关节状态、末端执行器状态、夹爪状态）和来自多个摄像头（包括手腕、前视和侧视摄像头）的图像数据，所有图像分辨率为256x256，帧率为20fps。动作数据为7维浮点向量，表示机器人的运动控制。数据集以Apache 2.0许可证发布，适用于机器人控制、强化学习和计算机视觉研究。
This dataset is a robotics dataset created using the LeRobot tool, specifically designed for multi-camera visual tasks with the Kinova3 robot. It contains 258 episodes and 56,874 frames, covering 10 different tasks. Observation features include the robots state (such as joint state, end-effector state, and gripper state) and image data from multiple cameras (including wrist, front-view, and side-view cameras), with all images at a resolution of 256x256 and a frame rate of 20fps. Action data consists of 7-dimensional floating-point vectors representing the robots motion control. The dataset is released under the Apache 2.0 license and is suitable for research in robot control, reinforcement learning, and computer vision.
数据集概述
- 数据集名称: libero_plus_goal_camera_all_kinova3_failures
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (robotics)
- 标签: LeRobot, libero, libero-plus, kinova3, multicam, camera
数据集结构
基本信息
- 代码库版本: v3.0
- 帧率 (FPS): 20
- 机器人类型: kinova3
- 总片段数: 258
- 总帧数: 56874
- 总任务数: 10
- 数据文件大小: 约 100 MB
- 视频文件大小: 约 1e-06 MB
- 数据分割: 全部数据用于训练 (train: 0:258)
特征描述
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 (Shape) | 说明 |
|---|---|---|---|
| observation.state | float32 | [8] | 机器人状态，包含 x, y, z, axis_angle1-3, gripper (2个) |
| observation.states.ee_state | float32 | [6] | 末端执行器状态，包含 x, y, z, axis_angle1-3 |
| observation.states.joint_state | float32 | [7] | 关节状态，包含 joint_0 到 joint_6 |
| observation.states.gripper_state | float32 | [2] | 夹爪状态，包含 2 个 gripper |
| observation.images.image | 视频 | [256, 256, 3] | 主摄像头图像，256x256 RGB，AV1 编码，20 FPS |
| observation.images.wrist_image | 视频 | [256, 256, 3] | 腕部摄像头图像，256x256 RGB，AV1 编码，20 FPS |
| observation.images.frontview_image | 视频 | [256, 256, 3] | 前视角摄像头图像，256x256 RGB，AV1 编码，20 FPS |
| observation.images.sideview_image | 视频 | [256, 256, 3] | 侧视角摄像头图像，256x256 RGB，AV1 编码，20 FPS |
| action | float32 | [7] | 动作指令，包含 x, y, z, axis_angle1-3, gripper |
| timestamp | float32 | [1] | 时间戳 |
| frame_index | int64 | [1] | 帧索引 |
| episode_index | int64 | [1] | 片段索引 |
| index | int64 | [1] | 全局索引 |
| task_index | int64 | [1] | 任务索引 |
数据存储路径
- 数据文件:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
创建工具
- 该数据集使用 LeRobot 创建。
