so101_pick_red_ball_20260503_155159
收藏Hugging Face2026-05-03 更新2026-05-03 收录
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.
提供机构：
edouardfoussier
创建时间：
2026-05-03
原始信息汇总
数据集概述：so101_pick_red_ball_20260503_155159
基本信息
- 许可协议： Apache-2.0
- 任务类别： 机器人学（Robotics）
- 创建工具： 使用 LeRobot 创建
- 机器人类型： so_follower
数据集规模
- 总片段数（Episodes）： 3
- 总帧数： 1795
- 总任务数： 1
- 帧率（FPS）： 30
- 数据文件大小： 约 100 MB
- 视频文件大小： 约 200 MB
数据集结构
特征（Features）
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | [6] | 关节动作，包括肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置 |
| observation.state | float32 | [6] | 观察状态，与 action 相同的6个关节位置信息 |
| observation.images.front | video | [480, 640, 3] | 前置摄像头视频，分辨率480×640，H.264编码，30FPS |
| observation.images.wrist | video | [480, 640, 3] | 腕部摄像头视频，分辨率480×640，H.264编码，30FPS |
| timestamp | float32 | [1] | 时间戳 |
| frame_index | int64 | [1] | 帧索引 |
| episode_index | int64 | [1] | 片段索引 |
| index | int64 | [1] | 索引 |
| task_index | int64 | [1] | 任务索引 |
数据划分
- 训练集（train）： 包含全部3个片段（索引0至2）
- 数据格式： Parquet 文件（路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet） - 视频格式： MP4 文件（路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4）
任务描述
数据集包含1个任务，名称为“pick_red_ball”，场景为拾取红色球体。记录了一个 SO-101 机器人在执行拾取任务过程中的关节动作状态、前置摄像头和腕部摄像头的视频数据。
