portafilter-to-grinder-regrasp-v3-minus-ep34

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: portafilter-to-grinder-regrasp-v3-minus-ep34
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模

• 总任务数: 1
• 总情节数: 72
• 总帧数: 68505
• 数据块大小: 1000帧
• 帧率: 30 FPS
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB

数据划分

• 训练集: 包含所有72个情节 (0:72)

数据结构与特征

数据存储为Parquet文件，路径模式为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet。 视频存储为MP4文件，路径模式为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。

特征字段

1. 动作 (action)

   • 数据类型: float32
   • 形状: [14]
   • 描述: 包含左右机械臂各6个关节的位置和左右夹爪的位置。

2. 状态观测 (observation.state)

   • 数据类型: float32
   • 形状: [14]
   • 描述: 包含左右机械臂各6个关节的位置和左右夹爪的位置。

3. 图像观测 (observation.images.camera_0, camera_1, camera_2)

   • 数据类型: 视频
   • 形状: [480, 640, 3] (高度，宽度，通道)
   • 视频信息:
     • 编码: AV1
     • 像素格式: yuv420p
     • 帧率: 30 FPS
     • 非深度图，无音频。

4. 索引与元数据

   • timestamp: 时间戳 (float32, [1])
   • frame_index: 帧索引 (int64, [1])
   • episode_index: 情节索引 (int64, [1])
   • index: 索引 (int64, [1])
   • task_index: 任务索引 (int64, [1])

技术细节

• 机器人类型: bi_dk1_follower
• 代码库版本: v3.0

引用信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• BibTeX引用格式: [More Information Needed]