lekiwi-study-sort-cubes

该数据集使用LeRobot创建，包含14个episodes，共15991帧，涉及1个任务。机器人类型为lekiwi_soarm，动作和观测状态包括9个维度：shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos、elbow_flex.pos、wrist_flex.pos、wrist_roll.pos、gripper.pos、base_vx_mps、base_vy_mps、base_theta_degps。此外，还包含两个摄像头（wrist和base）的视频数据，分辨率为480x640，帧率为30fps。数据集用于机器人模仿学习或控制任务。This dataset is created using LeRobot, containing 14 episodes with 15991 frames, involving 1 task. The robot type is lekiwi_soarm, with action and observation state dimensions of 9: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos, base_vx_mps, base_vy_mps, base_theta_degps. Additionally, it includes video data from two cameras (wrist and base) with resolution 480x640 and frame rate 30fps. The dataset is used for robot imitation learning or control tasks.

原始信息汇总

数据集概述：lekiwi-study-sort-cubes

基本信息

• 数据集名称: lekiwi-study-sort-cubes
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人学（Robotics）
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 该数据集使用 LeRobot 框架创建

数据规模

指标	数值
总片段数（Episodes）	14
总帧数（Frames）	15,991
总任务数（Tasks）	1
总视频数（Videos）	28
总数据块数（Chunks）	1
数据块大小	1,000
帧率（FPS）	30
训练集划分	0:14（全部数据用于训练）

机器人类型

• 机器人型号: lekiwi_soarm
• 代码库版本: v2.1

数据特征

动作与状态（Action / Observation.state）

两个特征均包含9维浮点型数据，具体包括：

维度	含义
shoulder_pan.pos	肩部旋转位置
shoulder_lift.pos	肩部升降位置
elbow_flex.pos	肘部弯曲位置
wrist_flex.pos	腕部弯曲位置
wrist_roll.pos	腕部滚动位置
gripper.pos	夹爪位置
base_vx_mps	底座x方向线速度（米/秒）
base_vy_mps	底座y方向线速度（米/秒）
base_theta_degps	底座偏航角速度（度/秒）

图像观测（Observation.images）

包含两个摄像头视角：

1. wrist（腕部摄像头）

   • 分辨率: 480×640×3
   • 编码格式: AV1
   • 像素格式: yuv420p
   • 帧率: 30 FPS

2. base（底座摄像头）

   • 分辨率: 480×640×3
   • 编码格式: AV1
   • 像素格式: yuv420p
   • 帧率: 30 FPS

其他特征

特征名	数据类型	形状	说明
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据存储格式

• 数据文件: data/*/*.parquet（Parquet格式）
• 视频文件: 以MP4格式存储，路径模式为 videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4
• 数据文件路径模式: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet