eval_so101_crescent_block_v2_1

该数据集是一个机器人操作相关的数据集，使用LeRobot工具创建。数据集包含机械臂的动作数据（6个关节位置）、观测状态数据（6个关节位置）、两种视角的视觉图像数据（360x640分辨率，30fps）以及详细的触觉力数据（207个力传感器读数）。数据集共包含10个episodes，3346帧数据，数据以parquet格式存储，视频数据以mp4格式存储。数据集中所有episodes都用于训练。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: eval_so101_crescent_block_v2_1
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 总情节数: 10
• 总帧数: 3346
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 500 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据拆分: 全部数据用于训练 (索引 0:10)
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so101_follower

数据文件路径

• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测图像 (手眼相机)

• 数据类型: video
• 形状: [360, 640, 3]
• 维度名称: height, width, channels
• 视频信息:
  • 高度: 360 像素
  • 宽度: 640 像素
  • 编解码器: h264
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30 FPS
  • 通道数: 3
  • 包含音频: false

观测图像 (固定相机)

• 数据类型: video
• 形状: [360, 640, 3]
• 维度名称: height, width, channels
• 视频信息:
  • 高度: 360 像素
  • 宽度: 640 像素
  • 编解码器: h264
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30 FPS
  • 通道数: 3
  • 包含音频: false

观测触觉

• 数据类型: float32
• 形状: [207]
• 名称: 包含从 tactile.force_000.x 到 tactile.force_066.z 的 66 个力传感器的 x, y, z 分量，以及 tactile.resultant.x, tactile.resultant.y, tactile.resultant.z。

元数据

• 时间戳: 数据类型 float32，形状 [1]
• 帧索引: 数据类型 int64，形状 [1]
• 情节索引: 数据类型 int64，形状 [1]
• 索引: 数据类型 int64，形状 [1]
• 任务索引: 数据类型 int64，形状 [1]

引用信息

• 主页: 信息缺失
• 论文: 信息缺失
• BibTeX 引用: 信息缺失