ur3e_lerobot_dataset_202605162255

该数据集是使用LeRobot创建的。

This dataset was created using LeRobot.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个基于 LeRobot 框架创建的机器人操控数据集，主要面向 UR3e 机械臂的相关研究与开发。

• 数据集地址: https://huggingface.co/datasets/KKLabUR3eLeRobot/ur3e_lerobot_dataset_202605162255
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot, ur3e, lerobot, so101

数据集规模与结构

属性	数值
总片段数 (Episodes)	1
总帧数 (Frames)	512
总任务数 (Tasks)	1
帧率 (FPS)	20
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB

• 数据集划分: 训练集 (train) 包含所有数据（索引 0 到 1）。
• 数据格式:
  • 数据文件: Parquet 格式，路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
  • 视频文件: MP4 格式，路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据集特征

数据集包含丰富的传感器和状态信息，具体特征如下：

1. 观测图像 (Observation Images)

包含三个摄像头视角的480x640 RGB 视频流：

特征名	数据类型	形状	描述
observation.images.front_right	视频 (AV1编码)	(480, 640, 3)	右前方摄像头，20 FPS
observation.images.front_left	视频 (AV1编码)	(480, 640, 3)	左前方摄像头，20 FPS
observation.images.wrist	视频 (AV1编码)	(480, 640, 3)	腕部摄像头，20 FPS

2. 机器人状态 (Observation State)

特征名	数据类型	形状	描述
observation.state	float32	(6,)	机器人关节角度 (q1 至 q6)

3. 动作指令 (Action)

特征名	数据类型	形状	描述
action	float32	(7,)	动作指令：线速度 (vx, vy, vz)、角速度 (wx, wy, wz) 和夹爪状态 (gripper)

4. 其他元数据 (Metadata)

• timestamp: 时间戳 (float32)
• frame_index: 帧索引 (int64)
• episode_index: 片段索引 (int64)
• index: 全局索引 (int64)
• task_index: 任务索引 (int64)