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这是一个使用LeRobot创建的机器人控制数据集，包含1个完整任务片段，总计543帧数据，帧率为30fps。数据集包含6维机器人动作和状态信息（肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动、夹爪位置），以及480x640分辨率的RGB图像观测。数据以parquet格式存储，主要用于机器人学习和控制任务。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 总情节数: 1
• 总帧数: 543
• 总任务数: 1
• 总视频数: 1
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 30
• 数据格式: Parquet
• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4
• 训练集划分: 0:1

特征描述

• 动作特征:

  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 关节位置: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

• 观测状态特征:

  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 关节位置: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

• 观测图像特征:

  • 数据类型: 视频
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 维度: 高度, 宽度, 通道数
  • 视频信息:
    • 高度: 480
    • 宽度: 640
    • 编解码器: av1
    • 像素格式: yuv420p
    • 是否为深度图: 否
    • 帧率: 30
    • 通道数: 3
    • 是否包含音频: 否

• 时间戳特征:

  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]

• 帧索引特征:

  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

• 情节索引特征:

  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

• 索引特征:

  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

• 任务索引特征:

  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

技术信息

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: SO101

引用信息

• 主页: 无相关信息
• 论文: 无相关信息
• BibTeX引用: 无相关信息