grasp_pens

该数据集是使用LeRobot创建的，主要用于机器人技术领域。数据集包含20个总集数，37125个总帧数，1个总任务数，60个总视频数，1个总块数，块大小为1000，帧率为30。数据集的结构包括动作、观察状态、观察图像（来自笔记本电脑、手机、手机2）、时间戳、帧索引、集索引、索引和任务索引等特征。动作和观察状态的特征包括6个浮点型数据，分别对应主肩盘、主肩提升、主肘弯曲、主腕弯曲、主腕滚动和主夹持器。观察图像的特征包括480x640x3的视频数据，帧率为30，编码为av1，像素格式为yuv420p，不包含深度图和音频。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: grasp_pens
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot, so100, tutorial
• 创建工具: LeRobot

数据集结构

• 数据格式: Parquet
• 配置文件:
  • 默认配置: data/*/*.parquet
• 元数据文件: meta/info.json

元数据详情

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: so100
• 总集数: 20
• 总帧数: 37125
• 总任务数: 1
• 总视频数: 60
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 30 fps
• 数据分割:
  • 训练集: 0:20

数据路径

• 数据路径模板: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径模板: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

• 动作 (action):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: main_shoulder_pan, main_shoulder_lift, main_elbow_flex, main_wrist_flex, main_wrist_roll, main_gripper
• 观测状态 (observation.state):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: 同动作特征
• 观测图像 (observation.images):
  • laptop, phone, phone2:
    • 数据类型: video
    • 形状: [480, 640, 3]
    • 名称: height, width, channels
    • 视频信息:
      • 帧率: 30.0
      • 分辨率: 480x640
      • 通道数: 3
      • 编码: av1
      • 像素格式: yuv420p
      • 深度图: 否
      • 音频: 无
• 其他特征:
  • timestamp: float32, [1]
  • frame_index: int64, [1]
  • episode_index: int64, [1]
  • index: int64, [1]
  • task_index: int64, [1]

引用信息

• BibTeX: [More Information Needed]