test_apla

该数据集是使用LeRobot创建的，主要用于机器人技术领域。数据集包含3个剧集，共621帧，涉及1个任务。数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为20fps。数据集的特征包括动作（18个浮点数，描述左右末端执行器的位置和四元数，左右夹持器的状态，以及头部关节的状态）、观察状态（14个浮点数，描述左右臂的关节状态）、观察图像（左腕摄像头、右腕摄像头和头部摄像头的视频数据，分辨率为244x244，3通道，帧率为20fps）、时间戳、帧索引、剧集索引、索引和任务索引。数据集的结构和内容在Dataset Structure部分有详细描述。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: htlim/test_apla
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 许可证: Apache 2.0
• 主页: 信息缺失
• 论文: 信息缺失
• 引用格式: 信息缺失

数据集统计

• 总情节数: 3
• 总帧数: 580
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 50 FPS
• 数据划分: 训练集 (0:3)

数据结构

• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [18]
• 特征名称:
  • left_ee_pos_x, left_ee_pos_y, left_ee_pos_z
  • left_ee_quat_w, left_ee_quat_x, left_ee_quat_y, left_ee_quat_z
  • right_ee_pos_x, right_ee_pos_y, right_ee_pos_z
  • right_ee_quat_w, right_ee_quat_x, right_ee_quat_y, right_ee_quat_z
  • gripper_left, gripper_right
  • head_joint1, head_joint2

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [14]
• 特征名称:
  • arm_l_joint1 至 arm_l_joint7
  • arm_r_joint1 至 arm_r_joint7

时间戳与索引

• wall_timestamp_s: float32, 形状 [1]
• timestamp: float32, 形状 [1]
• frame_index: int64, 形状 [1]
• episode_index: int64, 形状 [1]
• index: int64, 形状 [1]
• task_index: int64, 形状 [1]

图像观测

左腕摄像头

• 数据类型: 视频
• 形状: [244, 244, 3]
• 视频信息:
  • 高度: 244 像素
  • 宽度: 244 像素
  • 帧率: 50 FPS
  • 通道数: 3
  • 编码格式: libx264, av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 非深度图
  • 无音频

右腕摄像头

• 数据类型: 视频
• 形状: [244, 244, 3]
• 视频信息:
  • 高度: 244 像素
  • 宽度: 244 像素
  • 帧率: 50 FPS
  • 通道数: 3
  • 编码格式: libx264, av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 非深度图
  • 无音频

头部摄像头

• 数据类型: 视频
• 形状: [244, 244, 3]
• 视频信息:
  • 高度: 244 像素
  • 宽度: 244 像素
  • 帧率: 50 FPS
  • 通道数: 3
  • 编码格式: libx264, av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 非深度图
  • 无音频

可视化

• 可视化空间: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=htlim/test_apla