assemble_box_with_phone_stand0408_merged

该数据集是一个机器人相关数据集，使用LeRobot创建。包含46个训练片段，总计435913帧数据，涉及双Flexiv Rizon4 RT机器人系统。数据集包含多种传感器数据：20维的动作向量（包含左右机械臂TCP位置、旋转和夹爪位置），20维的状态观测（与动作向量相同），以及来自头部摄像头、左右腕部摄像头和左右触觉传感器的视频数据（分辨率分别为480x640和400x700，30fps）。所有数据以parquet格式存储，视频数据为MP4格式。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: assemble_box_with_phone_stand0408_merged
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 机器人类型: bi_flexiv_rizon4_rt
• 总任务数: 1
• 总情节数: 46
• 总帧数: 435,913
• 帧率: 30 FPS
• 数据块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据格式: Parquet
• 视频格式: MP4
• 数据分割: 训练集 (0:46)

数据特征

动作空间

• 特征名: action
• 数据类型: float32
• 维度: 20
• 描述: 包含左/右机械臂末端执行器（TCP）的6维位姿（x, y, z, r1-r6）以及左/右夹爪的位置。

状态观测

• 特征名: observation.state
• 数据类型: float32
• 维度: 20
• 描述: 与动作空间结构相同，包含左/右机械臂末端执行器位姿和夹爪位置。

图像观测

所有图像观测均为视频格式（dtype: video），编码为H.264，像素格式为yuv420p，无音频。

1. 头部图像

   • 特征名: observation.images.head
   • 分辨率: 640x480
   • 通道: 3

2. 左腕部图像

   • 特征名: observation.images.left_wrist
   • 分辨率: 640x480
   • 通道: 3

3. 右腕部图像

   • 特征名: observation.images.right_wrist
   • 分辨率: 640x480
   • 通道: 3

4. 左触觉图像 (0 & 1)

   • 特征名: observation.images.left_tactile_0, observation.images.left_tactile_1
   • 分辨率: 700x400
   • 通道: 3

5. 右触觉图像 (0 & 1)

   • 特征名: observation.images.right_tactile_0, observation.images.right_tactile_1
   • 分辨率: 700x400
   • 通道: 3

索引与元数据

• 时间戳: timestamp (float32, shape: [1])
• 帧索引: frame_index (int64, shape: [1])
• 情节索引: episode_index (int64, shape: [1])
• 索引: index (int64, shape: [1])
• 任务索引: task_index (int64, shape: [1])

文件路径模式

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• BibTeX引用: [More Information Needed]