cell1_20260520_laundry_folding_20260520_141331

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称: cell1_20260520_laundry_folding_20260520_141331
许可证: Apache-2.0
任务类别: 机器人学 (robotics)
标签: LeRobot
创建工具: 该数据集使用 LeRobot 创建

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数据集规模与结构

属性	数值
总片段数 (episodes)	2
总帧数 (frames)	1390
总任务数 (tasks)	1
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
帧率 (fps)	30
数据块大小 (chunks_size)	1000
代码库版本	v3.0
机器人类型	starpilot_yam_gripper

数据划分: 仅包含训练集 (train: 0:2)，即全部 2 个片段用于训练。

数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

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特征 (Features)

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[14]	包含两个机械臂的 7 维控制信号（位置 x,y,z、旋转 rx,ry,rz、夹爪宽度），共 14 维
observation.state	float32	[32]	两个机械臂的状态信息：编码器角度、IMU 数据（加速度、角速度）、位姿（位置、四元数）、夹爪开合度及距离
observation.images.left_wrist_0_camera_rgb_image	video (h264)	480x640x3	左手腕 RGB 相机图像，帧率 30fps
observation.images.left_wrist_0_camera_rgb_image_depth	video (h264)	480x640x3	左手腕 RGB 深度图像（实际标记 is_depth_map: false）
observation.images.right_wrist_0_camera_rgb_image	video (h264)	480x640x3	右手腕 RGB 相机图像
observation.images.right_wrist_0_camera_rgb_image_depth	video (h264)	480x640x3	右手腕 RGB 深度图像
observation.images.base_0_camera_rgb_image	video (h264)	480x640x3	基座相机 0 RGB 图像
observation.images.base_1_camera_rgb_image	video (h264)	768x1024x3	基座相机 1 RGB 图像（分辨率更高）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

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可视化

可通过以下空间在线可视化该数据集内容：
https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=nodogoro/cell1_20260520_laundry_folding_20260520_141331

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其他信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• 引用（BibTeX）: 未提供