folding-polo

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: folding-polo
• 托管平台: Hugging Face
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot, realworld, dual_arm

数据集结构

• 配置名称: default
• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/*/*.parquet
• 总任务数: 1
• 总情节数: 40
• 总帧数: 5178
• 总视频数: 0
• 总数据块数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 20 FPS
• 数据分割: 训练集 (train) 包含所有40个情节。

数据特征

数据集包含以下特征字段：

状态与动作

• state: 浮点32位数组，形状为[14]，表示机器人状态。
• actions: 浮点32位数组，形状为[14]，表示机器人动作。

图像观测

• cam_high_global_image: 图像数据，形状为[256, 256, 3] (高，宽，通道)，表示全局高视角摄像头图像。
• cam_left_wrist_image: 图像数据，形状为[256, 256, 3] (高，宽，通道)，表示左腕部摄像头图像。
• cam_right_wrist_image: 图像数据，形状为[256, 256, 3] (高，宽，通道)，表示右腕部摄像头图像。

索引与元数据

• timestamp: 浮点32位数组，形状为[1]，表示时间戳。
• frame_index: 整型64位数组，形状为[1]，表示帧索引。
• episode_index: 整型64位数组，形状为[1]，表示情节索引。
• index: 整型64位数组，形状为[1]，表示索引。
• task_index: 整型64位数组，形状为[1]，表示任务索引。

硬件与格式信息

• 机器人类型: ur5_dual_arm (UR5双机械臂)
• 代码库版本: v2.0
• 数据路径模式: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径模式: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4 (注：数据集中视频总数为0)

引用信息

• 主页: 信息缺失
• 论文: 信息缺失
• BibTeX引用格式: 信息缺失